肖烜
- 作品数：92 被引量：153H指数：7
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部武器装备预先研究基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学电子电信更多>>
- 一种基于自稳定平台的移动服务系统
- 本发明公开了一种基于自稳定平台的移动服务系统，属于移动服务机器人技术领域，包括：移动服务机器人和自稳定平台；所述自稳定平台包括：载物台面、底座、姿态传感器、加速度计、水平稳定单元和惯性缓冲单元；载物台面通过水平稳定单元安...
- 肖烜王晨覃梓雨刘泾洋杨毅郑怀航王春芃曲绎伯李家美
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- 一种基于RSSI的MLE‑PSO室内定位方法
- 本发明公开了一种基于RSSI的MLE‑PSO室内定位方法，包括以下步骤：在室内环境中设置多个基站，接收终端获取每个基站RSSI值，测得接收终端与每个基站之间的距离值；利用最大似然估计获得估计位置，每个基站对应一个估计位置...
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- 一种有效的车载寻北仪数据处理方法
- 2005年
- 提高车载环境下寻北仪的精度是目前的一个热点和难点问题。文中针对捷联式寻北仪的工作环境特点,提出了一种基于α-β滤波和滑动均方差相结合的数据处理方法。对实际测试数据处理的结果表明,该方法能够简便而有效地抑制动态扰动,提高了寻北仪的精度。
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- 关键词：数据处理Α-Β滤波
- 一种旋翼式无人机智能失控保护系统及其保护方法
- 本发明公开了一种旋翼式无人机智能失控保护系统，包括如下设备：电源用于为控制芯片、姿态传感器、高度传感器、第一舵机、第二舵机以及弹射器供电；姿态传感器和高度传感器用于获取旋翼式无人机的姿态数据和高度数据，并将姿态数据和高度...
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- 一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法
- 本发明公开了一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法，能够抑制矢量匹配算法中的误差。包括：通过惯性导航系统获取载体的曲线航迹，根据所述航迹的判断第i时刻的真实位置与第i‑1时刻的真实位置的相对位置，记为向量<I...
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- 一种基于Hermite插值的旋转矢量获取方法
- 本发明提供一种基于Hermite插值的旋转矢量获取方法，引入高精度Hermite插值积分公式，对陀螺仪不同时刻的角速率进行数值积分，完成二子样角增量的提取，然后充分利用陀螺仪不同时刻的角速率，并引入前2次周期内的二子样角...
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- 里程计辅助陆用惯导行进间对准方法被引量：26
- 2012年
- 行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10 min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。
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- 关键词：惯性导航系统里程计信息融合
- 激光陀螺漂移数据的自适应Kalman滤波被引量：6
- 2007年
- 针对Sage-Husa自适应Kalman滤波算法存在不能同时估计系统过程噪声方差和量测噪声方差的问题,结合激光陀螺漂移数据的特点,设计了2种改进的Sage-Husa自适应Kalman滤波算法:系统过程噪声时变的自适应滤波算法和系统过程噪声与量测噪声统计特性分开估计的并行Sage-Husa自适应滤波算法。仿真结果表明:所述方法改进算法能够有效提高数据精度,且对系统的初值不敏感。
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- 关键词：惯性导航陀螺漂移自适应滤波
- 一种重力匹配导航中的重力场适配性判断方法
- 本发明公开了一种重力匹配导航中的重力场适配性判断方法,引入空间域和重力异常域的密度函数估计方法，引入空间域和重力异常域的密度函数估计组成混合域的密度函数，通过对局部区域的积分，得到适配函数值,有效地弥补传统算法的缺陷，通...
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- 基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法
- 本发明提供一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，能够使得匹配的轨迹更加逼近于真实的轨迹。一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，根据矢量匹配算法判断运动载体的轨迹形状，分为直线轨迹、折线轨迹、曲线轨迹，...
- 王博朱经纬肖烜邓志红
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