郝颖明
- 作品数：155 被引量：765H指数：12
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 面向空间机械臂在轨服务操作的视觉感知技术被引量：10
- 2018年
- 面向空间机械手在轨服务操作,分析了机械手操作对视觉感知技术的需求;通过对国外典型空间在轨服务计划中空间机械手视觉系统的介绍,给出了空间视觉感知的发展历史和趋势;对目前各航天大国普遍关注的非合作目标视觉测量关键技术进行了综述。
- 郝颖明付双飞付双飞魏景阳范晓鹏
- 关键词：航天器视觉测量空间机械臂
- 一种精密平行度测量方法
- 本发明涉及测量技术，具体地说是一种精密平行度测量的方法，即测量被测物体平整表面与参考平面的相对平行度方法。首先将被测物体安装在具有旋转轴的平台上，令该旋转轴与参考平面垂直；配有光源和摄像机作为测量装置，让镜头对准被测物体...
- 董再励王俊郝颖明朱枫欧锦军
- 文献传递
- 一种基于人眼视觉特性的图像增强评价方法
- 本发明是一种基于人眼视觉特性的图像增强评价算法。图像中相邻像素的灰度差别反映了图像的基本信息，人眼难以分辨那些小于临界可见偏差的灰度差别。人眼可分辨的灰度差别比例越高，则图像质量越高。使用某一图像增强算法，如果处理后的图...
- 郝颖明朱枫范晓鹏吴清潇付双飞欧锦军周静
- 文献传递
- 一种正方体型管内仿生蠕动机器人被引量：9
- 2001年
- 开发了一种微型形状记忆合金直线驱动器 ,驱动器可沿轴向主动收缩和舒张 ,并可承受一定径向力 ,产生弯曲变形 .在此基础之上 ,开发了一种呈正方体型的 2 in(2× 2 .54cm)管内蠕动行走机构 .该机构模仿腔肠动物的行走方式并采用独特的拐弯策略 ,可在管内向前后、左右、上下六个方向行走 ,可通过“L”型、“T”
- 李明东奚汉达储金荻马培荪郝颖明
- 关键词：仿生管内机器人
- 自治式移动车的路标识别系统
- 郝颖明徐心平
- 关键词：陆上航标有智力机器人数据库动车视觉
- 基于PSD的三维测量方法
- 本发明公开一种基于PSD的三维测量方法。使用由线阵PSD配合柱面镜头构成相机装置观测空间目标点P，得到空间点P在PSD相机的投影点u的位置信号。该位置信号可以唯一定义一个空间测量平面；当多个PSD相机同时使用时，由单一空...
- 董再励朱枫王俊郝颖明欧锦军刘惠彭文东
- 文献传递
- 人眼感知信息保真约束下的图像局部增强方法被引量：2
- 2013年
- 图像局部增强方法常使用规则窗口划分局部区域,这将使图像在局部增强过程中相邻像素灰度值关系可能发生改变。相邻像素灰度值关系发生改变就意味着图像中面向目标探测识别的信息被篡改。文中将通过确保灰度值关系发生了改变的相邻像素对灰度差小于人眼视觉阈值来实现人眼感知信息保真。在人眼感知信息保真前提下,使用规则矩形窗口划分图像,选用线性拉伸算子拉伸图像子区域,以整幅图像对比度拉伸最大为目标不同程度地拉伸图像各子区域。
- 蔡铁峰郝颖明吴清潇朱枫
- 路标定位中的优化选择策略被引量：15
- 2001年
- 基于合作路标的三角定位是自主式移动机器人的主要定位方法。路标的优化选择是提高定位算法精度的关键。本文在给出该算法原理的基础上 ,通过理论分析和实验证明了路标优化选择对提高定位算法精度的作用 。
- 郝颖明董再励朱枫魏芳
- 关键词：移动机器人
- 主动目标几何建模研究方法综述被引量：2
- 2019年
- 目的目标建模是机器视觉领域的主要研究方向之一,主动目标建模是在保证建模完整度的情况下,通过有计划地调节相机的位姿参数,以更少的视点和更短的运动路径实现目标建模的智能感知方法。为了反映主动目标建模的研究现状和最新进展,梳理分析了2004年以来的相关文献,对国内外研究方法做出概括性总结。方法以重构模型类型和规划视点所用信息作为划分依据,将无模型的主动目标建模方法分为基于表面的主动目标建模方法、基于搜索的目标建模方法和两者相结合的方法3大类,重点对前两类方法进行综述,首先解释了每类方法的基本思想,总结每类方法涉及的问题,然后对相关问题的主要研究方法进行归纳和分析,最后将各个问题的解决方法进行合理的搭配组合,形成不同的主动目标建模方法,并对各类方法的优势和局限性进行了总结。结果各类主动目标建模算法在适用场景范围、计算复杂度等方面存在差异,但相对于传统的被动目标建模方法,当前的主动目标建模算法已经能够极大程度地提高建模任务的质量和降低建模所需代价。结论基于表面的主动目标建模方法思想相对简单,但仅适用于表面简单的目标建模。基于搜索的目标建模方法能够量化地评价每一个候选视点,适用广泛且涉及的问题相对于基于表面的方法有更大的解决空间,有更多的研究成果产生。将二者涉及问题的不同研究方法相搭配,可以构成不同的主动目标建模方法子类。
- 孔研自朱枫郝颖明郝颖明鲁荣荣
- 关键词：主动视觉视点规划传感器规划智能感知
- 基于太阳能帆板部件的空间非合作飞行器视觉位姿测量方法被引量：7
- 2013年
- 针对无法在目标飞行器上布置合作标志器的问题,提出了一种利用矩形太阳能帆板部件测量空间非合作飞行器位姿的方法。该方法首先利用单相机在中远距离(200m-15m)对非合作飞行器成像,然后用基于矩形帆板的视觉特征设计的专用的特征提取算法自动完成矩形特征的选择与提取,最后根据矩形帆板的几何特征约束利用共面四点透视(P4P)算法或门形三线透视(P3L)算法解算目标位姿。与传统视觉位姿测量方法不同,该方法不需要在目标飞行器上布置合作标志器,更不需要人工干预,因此更适用于一般飞行器间的相对位姿测量。实验结果表明,该方法具有较好的鲁棒性,位置误差小于2.3%,姿态误差小于2°,满足对非合作飞行器进行跟踪、接近、绕飞等位姿测量要求。
- 苗锡奎朱枫郝颖明吴清潇夏仁波
- 关键词：非合作目标单目视觉位姿测量
