陈健
- 作品数：8 被引量：17H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 移动机器人头-眼关系的自标定算法
- 针对一种特殊的仿人双臂移动机器人，基于双目视觉算法，在分析其运动关系的基础上，利用移动机器人的本体手臂，采用几何法和位姿分离法相结合的算法，对仿人机器人头部相机的位姿进行了标定。该标定算法无须外部标定模板，可快速准确地建...
- 陈健葛连正李瑞峰
- 关键词：移动机器人双目视觉自标定算法
- 移动机器人的仿人双臂运动学研究
- 臂的运动学算法是移动机器人手臂作业的一个关键问题。也是实现双臂协调作业的首要条件。基于此，针对一种特殊的仿人双臂机器人，在分析其运动关系的基础上，采用几何法和解析法相结合的算法对6自由度仿人双机械臂进行运动学分析，对手臂...
- 葛连正陈健李瑞峰
- 关键词：移动机器人
- 改进的跟踪微分器设计被引量：7
- 2011年
- 为了提高跟踪微分器的鲁棒性,本文在深入分析非线性滑模跟踪微分器的基础上,利用李亚普诺夫稳定性定理提出一种改进的二阶滑模非线性跟踪微分器。该跟踪微分器综合了线性跟踪微分器和非线性跟踪微分器的优点,可实现任意信号的跟踪和微分,并且结构简单、易于实现。最后对该跟踪微分器和超螺旋跟踪微分器进行了仿真,结果验证了改进的二阶滑模跟踪微分器能够有效削弱超螺旋跟踪微分器微分输出的抖振现象。
- 葛连正陈健李瑞峰
- 关键词：跟踪微分器鲁棒性二阶滑模
- 考虑摩擦特性的机器人柔性关节鲁棒控制器设计被引量：2
- 2015年
- 针对非线性摩擦特性对柔性关节机器人控制性能的影响,提出了采用H∞鲁棒原理设计控制器的方法。采用描述函数方法在频域分析非线性摩擦的描述函数,将非线性摩擦因素表达为相对于名义模型的逆加性不确定性。依据控制性能要求选取合理的控制量、噪声抑制和跟踪误差加权函数,将其转换为LMI最优问题进行求解。时域仿真结果表明:所设计控制器不仅具有鲁棒性能,并且具有快速、准确地跟踪轨迹指令的能力以及抑制干扰的作用。
- 陈健葛连正李瑞峰
- 关键词：机械制造自动化描述函数法鲁棒控制
- 基于Windows CE的弧焊机器人控制系统
- 在分析Windows CE应用于弧焊机器人控制系统优势的基础上，提出了研制基于Windows CE平台的弧焊机器人控制系统的构想。采用“嵌入式工控机+运动控制卡”的上下位机模式构建机器人控制系统，上位机采用Windows...
- 李瑞峰陈健葛连正
- 关键词：弧焊机器人控制系统嵌入式系统运动控制卡
- 移动机器人的仿人双臂运动学研究被引量：6
- 2011年
- 手臂的运动学算法是移动机器人手臂作业的一个关键问题,也是实现双臂协调作业的首要条件.基于此,针对一种特殊的仿人双臂机器人,在分析其运动关系的基础上,采用几何法和解析法相结合的算法对6自由度仿人双机械臂进行运动学分析,对手臂进行运动学正解和逆解,并建立移动机器人手臂和移动平台的位姿转换矩阵.数字仿真结果验证了运动学算法的正确性.
- 葛连正陈健李瑞峰
- 关键词：移动机器人运动学几何法解析法仿真
- 基于Windows CE的弧焊机器人控制系统被引量：2
- 2011年
- 在分析Windows CE应用于弧焊机器人控制系统优势的基础上,提出了研制基于Windows CE平台的弧焊机器人控制系统的构想.采用"嵌入式工控机+运动控制卡"的上下位机模式构建机器人控制系统,上位机采用Windows CE嵌入式系统进行系统管理等弱实时任务的调度,下位机采用运动控制卡调度以运动控制为主的强实时控制任务.研究了基于Windows CE弧焊机器人控制系统的体系结构与实现过程;实现了系统的软硬件搭建以及控制系统软件的开发,实践证明基于Windows CE的弧焊机器人控制系统能够满足工程实际的要求.
- 李瑞峰陈健葛连正
- 关键词：WINDOWSCE弧焊机器人控制系统嵌入式系统
- 移动机器人头-眼关系的自标定算法
- 2011年
- 针对一种特殊的仿人双臂移动机器人,基于双目视觉算法,在分析其运动关系的基础上,利用移动机器人的本体手臂,采用几何法和位姿分离法相结合的算法,对仿人机器人头部相机的位姿进行了标定.该标定算法无须外部标定模板,可快速准确地建立移动机器人视线坐标系和基础坐标系的位姿转换矩阵.实验结果验证了该标定算法的有效性,算法能满足移动机器人的手臂作业要求.
- 陈健葛连正李瑞峰
- 关键词：移动机器人双目视觉几何法
