高大远
- 作品数：39 被引量：47H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军海军潜艇学院航海观通系更多>>
- 发文基金：高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划国家杰出青年科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 无人飞行器自组织多模型建模与控制
- 对于高机动性的无人飞行器控制,目前实用的增益调度方法在工作点选取与控制器设计方面还存在难点。本文采取自组织多模型方法对无人飞行器的大角度机动进行建模与控制。利用自组织多模型神经网络对工作空间进行划分,在划分出的每一个子空...
- 高大远马震朱海
- 关键词：自组织映射神经网络无人飞行器
- 文献传递
- 捷联惯导与计程仪组合导航方法研究
- 2023年
- 针对水下捷联惯导系统(SINS)与多普勒计程仪(DVL)的组合导航问题,为了提高组合导航系统的精度,提出了一种基于交互式多模型和平方根无迹卡尔曼滤波(IMM-SRUKF)的滤波算法。首先,建立了SINS/DVL组合导航模型,针对非线性系统提出利用SRUKF算法,避免了无迹卡尔曼滤波算法(UKF)可能出现协方差矩阵负定的问题;采用交互式多模型算法(IMM)可以抑制组合导航系统中由时变噪声引起的估计参数误差,提高SRUKF滤波算法的鲁棒性。最后,通过仿真实验验证提出算法的有效性,可以抑制噪声变化导致的干扰,得到较为准确的导航参数。
- 张晨阳蔡鹏高大远
- 关键词：组合导航交互式多模型
- 单轴旋转惯导系统转轴陀螺常值漂移综合校正方法被引量：7
- 2012年
- 为提高单轴旋转惯导系统长时间的导航工作精度,根据单轴旋转惯导误差方程阐述了单轴旋转惯导的自动补偿原理,指出转轴方向陀螺漂移是引起系统位置误差发散的最主要的误差源。在动基座条件下,建立了转轴陀螺常值漂移与系统经度误差之间的数学模型,根据经度误差即可估计转轴方向的陀螺常值漂移,实现系统转轴方向陀螺的常值漂移综合校正。利用计算机仿真方法验证了所给数学模型的合理性,利用建立的数学模型,只要获得一次准确的位置信息,即可对系统位置进行重调,并且实现对系统转轴方向陀螺漂移的估计与补偿,实现系统的综合校正。转轴方向陀螺漂移经过补偿后,其精度由0.002(°)/h提高到0.0005(°)/h,并给出了对系统进行综合校正的较佳时机。
- 王超朱海高大远
- 关键词：单轴旋转惯导陀螺常值漂移数学模型
- 鲁棒逆奈奎斯特方法中鲁棒Gershgorin带的近似估计被引量：3
- 2007年
- 针对多输入多输出线性系统的鲁棒逆奈奎斯特阵列分析,提出一种保守性较小的鲁棒Gershgorin带近似估计方法．首先给出一个保守性较小的鲁棒对角优势性引理,基于此引理,对具有参数不确定性的传递函数矩阵,推导了鲁棒Gershgorin带的近似估计方法,降低了估计结果的保守性．最后给出了仿真验证．
- 高大远沈辉董国华胡德文
- 关键词：解耦控制
- 旋转捷联惯导系统的可观测性分析被引量：2
- 2010年
- 推导了静基座条件下仅利用速度误差作为观测量的惯导系统的可观测组合状态.比较分析认为,仅利用速度误差作为观测量和利用速度误差、位置误差作为观测量对惯导姿态误差和元件等效零偏的估计是等效的.利用将系统近似为分段线性定常系统的方法对旋转惯导系统的可观测性进行研究,结果表明,连续旋转提高了系统状态的可观测性,等效东向和北向加速度计零偏成为可观测量;在对准过程中对其进行补偿,系统的对准精度和速度明显提高.
- 王超朱海高大远吴自飞
- 关键词：可观测性
- 单轴旋转惯导系统建模与仿真被引量：5
- 2010年
- 建立了单轴旋转式捷联惯导系统数学模型和仿真模型,采用的导航算法能有效避免转台测角误差对系统定位精度造成的影响;仿真结果表明旋转IMU能提高抑制惯导定位误差的累积,提高惯导定位精度、姿态精度和速度精度也同时得到提高。
- 吴自飞朱海高大远王超
- 关键词：单轴旋转捷联惯导系统仿真轨迹发生器
- 深海潜标布放运动与定深控制策略研究被引量：4
- 2016年
- 深海潜标是一种海洋环境监测平台,具有多元化的海洋科学研究能力。本文针对一种可实现自动分离、锚泊的一体化潜标,开展布放运动与定深控制研究。建立潜标水中整体和分离运动的模型,其中考虑了刹车的过渡过程;提出bang-bang控制定深策略。仿真结果表明,潜标分离后可以自动布放至海底锚泊,同时将上段平台定深至某一深度。
- 葛德宏朱海高大远王光辉
- 关键词：运动仿真
- 用于光纤陀螺温度测量的光纤光栅光谱分析被引量：1
- 2020年
- 为了进一步提高光纤陀螺精度,可以加入特殊的光纤光栅器件,这些器件对光纤光栅特征参量及光谱特性具有不同要求,需要设计合适的光纤光栅参数。本文通过传输矩阵法分析光纤光栅的光谱特性,仿真分析光纤光栅设计参数对光栅光谱特性的影响,可为不同需求光纤光栅的参数设计提供理论依据。
- 姜暖高大远赵海军
- 关键词：光纤光栅传输矩阵法
- 考虑声速误差的水声定位组合导航方法研究
- 2023年
- 针对水下航行器利用单信标声学定位时,声速误差影响定位精度的问题,提出一种基于时延信息测量的水声定位组合导航方法。建立航行器运动推算定位模型,并将平均声速扩展为状态,以应答信号时延为测量方程,构建扩展卡尔曼滤波模型进行组合导航信息融合。研究表明,选择时延信号而不是测距信息作为组合导航的测量信息,可以有效地估计出实际声速,提高利用单信标定位的精度。仿真分析结果表明该方法具有较好的效果。
- 高大远蔡鹏陈新东
- 关键词：声学定位扩展卡尔曼滤波组合导航
- 捷联MEMS姿态测量系统的数据滤波分析
- 2018年
- 本文根据已经建立的MEMS阵列的捷联姿态测量系统设计了一种FIR滤波器,利用该滤波器对MEMS阵列的捷联姿态测量系统输出的姿态信号进行滤波处理。通过几组数据的对比分析,可看到该滤波器对于惯性器件输出信号的降噪效果比较显著。
- 孙雅琴高大远王小海
- 关键词：FIR滤波器
