冯祖仁
- 作品数：173 被引量：1,160H指数：15
- 供职机构：西安交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 一种基于背景抑制的后验概率图像跟踪方法
- 本发明涉及一种图像跟踪方法，公开了一种基于背景抑制的后验概率图像跟踪方法。该方法基于后验概率的像素级计算，首先计算搜索区域内像素的相似度贡献值：其次，进行快速平移目标搜索：最后，进行目标区域尺寸自适应搜索。该方法定位精度...
- 冯祖仁吕娜苏家全陈火健刘锁山
- 文献传递
- 基于图像拼接技术的动态目标重建
- 2014年
- 在直瞄式制导武器作战过程中,由于导弹光标大面积遮挡目标,导致目标图像失真,影响到目标跟踪的可靠性和准确性。文中首先采用阈值分割法分离出导弹光标与目标,利用角点检测法获取目标特征并实施跟踪,再依据角点匹配法确定相邻两场角点的对应关系,最后采用了仿射变换对填充区域的像素位置实行必要的坐标变换,最终将导弹光标遮挡的动态目标进行恢复重建。仿真结果表明:该方法可以有效、实时地恢复目标图像,提高对动态目标的跟踪能力。
- 蔡睿洁冯祖仁张婕
- 关键词：目标遮挡角点仿射变换
- 电力系统小电流接地故障分段方法
- 本发明涉及电力系统小电流接地故障分段方法，特别是单出线长距离系统的单相接地故障分段方法，该方法适用于线路上按区段安装有多个检测装置的系统，每个装置以零序电压或零序电流的变化作为故障启动条件，并计算故障产生的暂态零序电流幅...
- 徐丙垠薛永端冯祖仁王敬华王俊江
- 文献传递
- 一种障碍跨越控制装置及控制方法
- 本发明公开了一种障碍跨越控制装置及控制方法，通过设置移动装置和控制系统；利用固定支架和固定于下端的至少两排平行设置的移动支撑腿组成移动装置，在移动支撑腿下端固定移动轮，采用无极伸缩杆作为移动支撑腿，每一条移动支撑腿可以独...
- 任晓栋赵林峰邱天奇冯祖仁梁恺宋文东何林睿
- 文献传递
- 目标跟踪与定位中的视觉标定算法研究被引量：8
- 2008年
- 目标跟踪与定位中的一个重要步骤就是摄像机标定,其目的是估计摄像机的外部和内部参数。在严格的几何约束关系之上建立准确的数学模型,提出一种快速得到摄像机中心的方法,然后通过合理的求解次序获得其他摄像机参数,保证了标定参数的精度。利用计算出来的标定参数校正失真图像中的各个像素位置以重新得到像素间原来的空间关系,从而产生精确的不失真图像,并且利用摄像机标定参数对标定模板上的点进行位置计算后,再和实际位置比较进行检验。图像的校正效果实验以及精度验算的结果表明:提出的算法得到了准确可靠的标定参数,和其他算法相比有效提高了精度,能够满足运动跟踪时目标特征位置估计的精度要求。
- 李良福陈卫东冯祖仁郑宝忠
- 关键词：运动目标跟踪摄像机标定
- 灰色预测在机器人力顺应控制中的应用被引量：2
- 2018年
- 大部分机器人控制系统都存在时延性,而过长的时延势必对机器人力顺应控制产生不利的影响,利用灰色系统预测模型对机器人末端受到的力进行预测,提前将其输入到阻抗控制器中,驱动机器人提前响应,降低控制回路纯时延对系统实时性的影响。机器人试验平台是FANUCLRMate200ic六自由度工业机器人,采用在线预更新JOB的方法实现机器人的连续运动控制,造成控制系统存在较大的时延,所以需要对其受力进行多步预测才能达到预期的效果。试验表明,灰色预测模型将系统纯时延造成的位置误差降低到不加预测时的43.11%。
- 胡耀各冯祖仁陈涛
- 关键词：机器人时延平均绝对误差
- 基于伪码相关技术的超声波-无线电定位系统被引量：10
- 2004年
- 针对在环境已知的室内移动的机器人的定位问题,提出了一种新的定位方法—基于伪码相关技术的超声波-无线电定位法。文章介绍了这种定位系统的原理和设计方案,详细阐述了系统硬件部分的电路设计,并讨论了主要元件的参数设置,最后给出了调试结果。实验表明,该方法提高了定位的准确性,扩大了有效定位范围。
- 雷鸣雳周功道冯祖仁
- 关键词：移动机器人测距精度伪随机码
- 一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法
- 本发明公开了一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法，对四足机器人的对角支撑模型进行简化，降低了平衡控制的复杂度，引入Acrobot欠驱动倒立摆模型，很好的解决了身体质心会偏离转轴位置这一问题；最后对...
- 冯祖仁高宇航邱天奇沙睿芝梁恺任晓栋
- 中性点非直接接地电网单相接地故障暂态特征分析被引量：93
- 2004年
- 针对已有暂态分析方法存在的不足,建立了基于线路分布参数模型的小电流接地故障模量结构图;根据线路相频特性将频率分为不同区段,再分析不同频段内故障暂态特征.重点论证了零序网络在一选定频段(SFB)下阻抗呈容性的特性及其临界频率应满足的条件,分析了在该选定频段内暂态零序电流及无功功率的分布规律,得出以下结论:在SFB内,故障线路暂态零序电流和无功功率大于或等于任何一条健全线路,且在故障线路中从线路流向母线,与健全线路中的流向相反;在SFB外,故障线路和健全线路电气量分布差异不明显或临界频率不易确定.用电磁暂态仿真程序(ATP)对故障暂态特征进行了验证.
- 薛永端冯祖仁徐丙垠
- 关键词：中性点非直接接地电网小电流接地故障暂态相频特性
- 参数由递推辨识的新型GM(1,2)预测模型被引量：2
- 2013年
- 为改善模型预测性能,提出一种GM(1,2)预测新模型.根据模型定义式直接推导获得模型预测值递推表达式,应用粒子群算法对递推表达式参数进行辨识.典型算例表明,新模型收敛速度快,较普通及文献中改进GM(1,2)模型具有更高的预测精度.
- 雷鸣雳冯祖仁
- 关键词：灰色预测参数辨识粒子群算法
