刘志平
- 作品数：10 被引量：110H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 权值动态分配的GFSINS多角速度加权平均融合算法被引量：5
- 2010年
- 针对单一角速度算法解算精度不高,提出将最优加权平均法应用于GFSINS角速度解算中。针对实际应用中各种算法无法准确获取到角速度解算误差方差的情况,给出了一种对方差进行实时估计,再基于最优权值分配原则来动态分配权值的加权融合算法;对积分法、开方法、微分法和对数法四种角速度算法进行了有效融合,并完成了仿真。仿真结果表明,即使精度最低的积分法参与加权融合,也能进一步提高融合精度,同时还验证了加权平均法在系统角速度解算中的有效性,融合后,角速度精度比对数法提高了一倍。
- 郝燕玲刘志平
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统角速度加权平均
- 无陀螺捷联惯导系统中加速度计动态误差分析及补偿
- 2010年
- 无陀螺捷联惯导系统中,加速度计直接固定在载体上,所以其动态误差对系统精度有显著影响。首先,建立了加速度计动态误差数学模型,给出了动态误差对于九加速度计系统角速度解算的影响,然后,结合三轴转台模型及测试原理,通过网络结构简单、收敛速度快而不存在局部极小值问题的线性神经网络一次性标定了加速度计所有动态误差系数,最后对动态误差标定及补偿结果进行了仿真。仿真结果表明,标定系数的精度随着三轴转台转速的提高而提高,误差标定并补偿后角速度解算精度得到了明显改善。
- 郝燕玲刘志平
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统加速度计角速度线性神经网络三轴转台
- 基于BP神经网络的GFSINS角速度预测被引量：7
- 2011年
- 针对无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)中传统角速度算法解算精度不高的问题,提出一种可避免复杂代数运算的反向传播(BP)神经网络算法来求解角速度.基于一种十加速度计构型方案,选择10个加速度计输出、采样周期和臂杆距离等12个已知量作为网络输入,以对数法得到的角速度值作为期望输出,针对5 000个样本在不同的隐含层层数、单层神经元个数以及学习步数等情况下进行网络训练,构建了一个含有30个隐含层神经元的3层BP网络模型.采用此模型对角速度进行实时预测,结果表明:网络具有很好的适应能力和实时性,角速度实时预测时间与对数法相当,且其预测精度比对数法提高大约3倍.
- 韩庆楠郝燕玲刘志平王瑞
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统反向传播神经网络
- 无陀螺捷联惯导系统静基座粗对准实用方法被引量：1
- 2009年
- 基于一种六加速度计配置方案,给出了载体加速度和角速度的解算公式,并分析了无陀螺捷联惯导系统粗对准原理。在静基座下,针对系统初始对准前得不到载体角速度初始值而导致地球自转角速度在载体坐标系上的分量无法获得的情况,提出了一种可行的、具有实用价值的非完全自主式粗对准方案。依靠外部航向设备得到初始方位姿态,通过加速度计敏感的重力矢量输出获得初始水平姿态,进而解算出载体初始捷联矩阵。误差分析表明,方位粗对准精度不超过2°,水平粗调精度在0.3°以内。
- 刘志平郝燕玲
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统粗对准加速度计角速度
- 十加速度计GFSINS安装误差的标定及补偿
- 2011年
- 针对十加速度计系统构型中的安装误差,提出了一种误差的标定及补偿方案。通过理论和仿真分析了加速度计安装误差对无陀螺捷联惯导系统的影响。将十加速度计构型单元置于转台上,在2种不同转速下各进行3次翻转,利用加速度计输出可以一次标定出50个加速度计安装位置和方向误差系数。在转台转速分别为0.5,1.0rad/s时,最大的标定误差为12.2%,同时,安装位置误差的标定准确度随着转台转速增大而提高。采用先计算补偿后的加速度计输出,再解算角速度的方法进行安装误差补偿后,在200s时间内,角速度准确度比补偿前提高了一倍以上。
- 郝燕玲刘志平
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统角速度
- 卡尔曼滤波与H_∞滤波在GFSINS中的对比被引量：3
- 2010年
- 针对加速度计随机噪声影响无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)角速度解算精度的问题,提出了一种滤波设计方案.基于十加速度计构型方式,利用加速度计输出构成的角加速度项作为状态方程,而对数法解算的角速度作为观测量,构建了卡尔曼和H∞滤波器.在改变加速度计随机噪声、状态初始估值和噪声颜色的情况下,仿真分析和对比了卡尔曼滤波和H∞滤波的效果.结果表明,H∞滤波不受加速度计随机噪声统计特性大小、噪声颜色的影响,比卡尔曼滤波有更强的鲁棒性和稳定性;H∞滤波后,角速度精度比对数法提高了2个数量级.
- 郝燕玲刘志平
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统角速度卡尔曼滤波H∞滤波
- 无陀螺捷联惯导系统角速度解算新方法被引量：4
- 2009年
- 针对无陀螺捷联惯导系统解算载体角速度精度不高的系统瓶颈,提出了两种新的角速度解算方法。基于一种九加速度计配置方案,利用比力方程解算得到的角加速度项、角速度平方项和乘积项,构造了两种角速度的辅助算法。此法避免了由于积分导致误差积累的同时,也避免符号判断、数据开方的过程。仿真结果不仅表明了两种辅助算法的可行性,而且在解算精度方面也优于积分法和开方法。
- 郝燕玲刘志平
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统角速度积分法加速度计
- Mifare1系列射频卡读卡器的开发被引量：2
- 2007年
- Mifare1系列射频卡具有高度安全、高可靠性及分区存储结构等特点,其应用范围越来越广.文中提出了一种基于AT89S52和MF RC500实现的Mifare1射频卡读卡器的设计方法.首先介绍了系统的组成及工作原理,然后给出了系统的硬件设计,最后给出了软件设计流程和相应程序.
- 刘志平赵国良
- 关键词：读写器AT89S52MFRC500天线设计
- 加权平均法在GFSINS角速度解算中的应用被引量：2
- 2009年
- 针对积分法带来快速误差积累以及开方法存在大量开方运算和符号误判等问题,提出了将加权平均法应用到无陀螺捷联惯导系统(gyro free strapdown inertial navigation system,GFSINS)角速度解算中的新方法。基于一种改进的九加速度计配置方式,推导了两种传统角速度解算方法;采用基于多元统计理论的加权平均法,将积分法和开方法得到的两组角速度通过选择最优权数进行有效数据融合,得到一组误差更小的角速度。仿真结果表明,此方法不仅能消除迭代误差,而且其角速度解算精度比开方法提高了大约1.5倍。
- 郝燕玲刘志平
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统加速度计积分法
- 基于nRF24L01的近距离无线数据传输被引量：86
- 2008年
- 介绍了2.4 GHz频段的射频芯片nRF24L01以及由该芯片与超低功耗单片机MSP430F1232组成的无线数据传输系统,给出了系统硬件设计和软件控制过程,并说明了测试运行情况.该设计实现的无线数据传输可靠稳定,传输速率高,已应用于煤矿井下人员定位系统中.
- 刘志平赵国良
- 关键词：NRF24L01无线数据传输MSP430F1232
