秦海力
- 作品数：8 被引量：15H指数：2
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术航空宇航科学技术动力工程及工程热物理更多>>
- 制导炸弹弹道仿真系统开发被引量：2
- 2008年
- 介绍了一种制导炸弹弹道仿真系统的开发过程。主要分为两部分:一是建立了用于仿真的弹道计算模型,环境模型和制导控制模型;二是论述了系统开发的实现方法及相关技巧。首先,采用非线性变系数微分方程描述弹道计算模型;设计制导控制模型使得该弹道仿真系统具有较强的通用性;建立较为完整的环境模型,对目标点没有特别要求,可用于制导炸弹打击近程(远程)地面固定(移动)目标的仿真。其次,以Simulink构建弹道仿真系统,应用多速率仿真及Real-Time Workshop技术提高仿真速度。最后,给出制导炸弹的弹道仿真实例,表明模型可用。
- 耿丽娜秦海力郑志强
- 关键词：制导炸弹弹道仿真
- 群智能算法应用于MAS系统协作的探讨被引量：1
- 2008年
- 多智能体系统(MAS)理论是目前人工智能领域的热点问题之一,群智能算法是一种并行式问题求解方法。就如何将群智能方法引入MAS研究中进行了探讨。首先对MAS理论的研究现状和发展趋势进行调研,综合考虑MAS中需要解决的问题和群智能算法的优点,认为两者具有结合应用的可行性。然后具体针对MAS协作方法研究中的通信瓶颈、意图解释机制、冲突消解等几类问题进行重点讨论和分析,就如何应用群智能算法进行了探讨,提出了初步的解决要点。
- 秦海力耿丽娜郑志强
- 关键词：多智能体系统群智能蚁群算法
- 一种简单的温控系统
- 2000年
- 根据A/D转换原理 ,用AT89C2 0 51内置的模拟比较器替代以往的ADC芯片来构成采样输入电路 ,用较少的芯片实现了一个温控系统。同时 ,本文还详细介绍了本温控系统的组成、原理及控制算法。
- 秦海力王剑
- 关键词：单片机A/D转换模拟控制水温控制系统
- 基于基本变量集的仿人机器人在线运动规划被引量：1
- 2008年
- 仿人机器人在线规划方法对于其走向实际应用具有重要作用。通过对仿人机器人运动规划方法的调研以及实时性需求分析,提出了一种基于基本变量集的仿人机器人在线规划方法。该方法将运动规划问题转化为反映机器人运动状态的基本变量集的规划问题,通过对基本变量的规划和计算,得到基于关节空间的运动状态序列。该基本变量集包含零力矩点、仿人机器人重心(CoG)、髋部中心(CoC)、脚掌位置及相关关键姿态关系,所提方法结合仿人机器人动力学约束和物理约束,给出了关键变量集的规划和计算方法。最后,通过仿真实验,对规划结果的可行性进行了验证,实现了仿人机器人的稳定行走。
- 王剑绳涛黄茜薇秦海力马宏绪
- 关键词：仿人机器人零力矩点
- 基于模糊理论的双边多议题协商相关技术研究
- 双边协商策略机制是目前多智能体(Multi-Agent System,MAS)研究的重要方向。本文在充分调研自动协商相关理论与技术的基础上,针对MAS自动协商技术中的自动协商模型和提议产生策略展开了研究。 首先,简要介绍...
- 秦海力
- 关键词：多智能体系统自动协商
- 仿人机器人的不平整地面落脚控制方法被引量：10
- 2010年
- 研究了仿人机器人在不平整地面上的落脚控制方法.首先,给出落脚控制问题的详细描述,对落脚过程进行分析,将几种典型的足—地接触模式转化成统一的等效单点接触模式.然后,引入人类落脚控制经验,设计基于主动柔顺控制原理的模糊控制器,实现基于等效单点的接触控制,并结合在线运动规划进行了落脚控制的应用方法研究.最后,通过"VirtualBlackmann"不平整地面行走仿真实验,验证了所提方法的有效性.
- 王剑秦海力绳涛马宏绪
- 关键词：仿人机器人柔顺控制模糊控制
- 最大值原理在制导炸弹滑翔控制中的应用
- 2008年
- 结合最优控制理论,研究了控制变量和末端状态均有约束的条件下,为了满足某个性能指标最优的要求,制导炸弹的滑翔控制问题。首先,建立了制导炸弹滑翔的最优控制模型。然后,利用最大值原理,引入共轭变量,同时消去控制变量,将最优控制问题转换为微分方程两点边值问题。最后,针对制导炸弹滑翔控制的性能指标以及对末端状态和末端时刻的特殊要求,提出了一种改进的边值打靶法,并通过仿真算例验证了算法的可行性和有效性。
- 耿丽娜秦海力郑志强
- 关键词：制导炸弹最优控制
- 制导炸弹最优滑翔特性研究
- 2007年
- 研究制导炸弹在大气中保持最优水平滑翔特性,通过引入无量纲变量将制导炸弹状态方程组转换成简洁的无量纲形式,并以升力与重力相平衡的水平飞行准则,利用范化升力系数的定义,得出最大纵向距离和最大持续时间的解析解。该解析解的意义在于将最大纵向距离和最大持续时间表示成高度的函数。对应不同的高度,可以利用解析解直接得到相应的最大值。
- 耿丽娜秦海力郑志强
- 关键词：制导炸弹
