李燕
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
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- 深海集矿机行走速度预测控制研究
- 李燕
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- 深海集矿机自行走预测控制系统被引量：2
- 2007年
- 为了解决作业于深海"稀软底"环境的集矿机两侧履带打滑严重的问题,以及集矿机的剪切驱动形式引起的速度调节滞后的问题,提出了一种基于模糊控制的防滑控制方法,并采用带参数自校正模块的灰色预测控制器进行自行走控制;防滑控制器能使深海集矿机的行驶速度与沉积物特性匹配,有效抑制履带打滑,保证集矿机在极限海底沉积物上安全行走作业;带自校正模块的预测自行走控制算法与单纯的PID控制、不带自校正模块的灰色预测控制相比,具有更好的行走控制性能和自适应性;仿真结果表明了算法的有效性。
- 王随平李燕陈勇
- 关键词：深海集矿机防滑模糊控制灰色预测控制参数自校正
- 基于改进蚁群算法的深海集矿机轨迹规划被引量：1
- 2007年
- 针对提高集矿机的集矿效率,实现优化轨迹的目标,建立了到达目的点时集矿机所需时间最短、耗能最少的多目标优化模型。并通过对子目标加权将多目标优化转换成单目标优化,提出了改进的蚁群优化算法,对集矿机作业轨迹优化控制,在实现高集矿覆盖率和集矿效率的同时,提高集矿机整机作业效率。仿真实验表明,改进蚁群算法用于集矿机轨迹优化控制是可行和有效的。
- 王随平朱燕春李燕陈勇
- 关键词：集矿机多目标优化蚁群算法
- 带模糊防滑控制的深海机器人速度预测跟踪被引量：1
- 2007年
- 面向深海“稀软底”作业机器人提出一种基于模糊控制的防滑控制方法,并采用带参数自校正模块的变维灰色预测控制器进行速度跟踪控制。防滑控制器能增强深海机器人的行驶速度与沉积物特性匹配,有效抑制作业机器人两侧履带的打滑,保证机器人在极限海底沉积物上安全行走作业。带自校正模块的变维预测速度跟踪算法,与单纯的PID速度跟踪、不带自校正模块的预测速度跟踪、不变维带自校正模块的预测速度跟踪相比,具有更好的速度跟踪性能和自适应性。仿真结果表明了算法的有效性。
- 王随平李燕朱燕春
- 关键词：深海机器人防滑模糊控制参数自校正
