苗森
- 作品数：4 被引量：26H指数：2
- 供职机构：郑州大学第一附属医院更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 脊柱导航手术机器人寰枢椎椎弓根的双置入方法被引量：5
- 2011年
- 背景:寰枢椎椎弓根内固定具有良好的生物力学效果,但因其椎弓根容积小、个体差异大,与脊髓、椎动脉及神经根等组织毗邻等原因使这一内固定技术的推广应用受到限制,寰枢椎椎弓根置入精度有待进一步提高。目的:探索自主研制的脊柱导航手术机器人进行寰枢椎椎弓根双置入的原理,以建立一种精度更高、更为安全且简便易行的新方法。方法:置入前在头尾侧等分椎弓根的寰枢椎CT剖面图像上,于正中矢状线两侧、椎骨后部弧形骨线上各选取一点,其联线构成一条横线;位于该横线与切过寰枢椎后部最远点的水平线间的正中矢状线构成一条竖线,这样就在寰枢椎椎骨上即体内设置了一条长度已知且相互垂直的横线与竖线。术中在双置入机器手两定位杆尖端间和线配准器上各设定一条相互垂直的横线和竖线,即体外横线和竖线,其长度分别与体内横线和竖线相等。通过X射线侧位透视,将体内和体外的横线与竖线配准,并使两定位杆的尖端紧压寰椎后弓骨面,从而确定寰枢椎椎骨的正中矢状面、冠状面及水平面。设定双置入机器手两导针中心轴线间的距离与左右两置入点间的距离相等,且其中心轴线与正中面的夹角与术前测量的椎弓根中心轴线与正中矢状线的夹角相等,实时动态监测下,脊柱导航手术机器人沿椎弓根中心轴线准确双侧置入。结果与结论:应用脊柱导航手术机器人行寰枢椎椎弓根双置入,当体内、外的横线及竖线配准及双置入机器手两定位杆的尖端紧密接触弧形骨面时,两导针的尖端只能落在左右椎弓根的置入点上。实时动态监测下,可保证沿寰枢椎左右椎弓根中心轴线准确双置入。
- 张春霖朱红鹤苗森王铮张昌盛
- 关键词：手术机器人寰枢椎椎弓根
- 脊柱导航手术机器人上胸椎(T1-T3)置针实验研究
- 背景：
近年来，经椎弓根穿刺或置入内固定的各种手术方式如椎体成形术、脊柱骨折内固定、脊柱侧弯矫形术等，在临床上得到了越来越广泛的应用。上胸椎(T1-T3)由于椎弓根直径细小，其与硬膜之间缺乏硬膜外空间与毗邻的脊髓接...
- 苗森
- 关键词：椎弓根手术机器人
- 双牵开摆动椎间盘镜技术治疗多节段腰椎间盘突出症被引量：20
- 2011年
- 目的 评价双牵开摆动椎间盘镜技术治疗多节段腰椎间盘突出症的临床效果.方法 2006年12月至2009年11月,应用双牵开摆动椎间盘镜技术治疗多节段腰椎间盘突出症85例,椎间盘突出合并腰椎管狭窄53例,椎间盘突出伴腰椎失稳15例.两处开窗105例,三处开窗33例,四处开窗13例,五处开窗2例;15例伴腰椎失稳者行＂全合＂膨胀式融合器椎间融合＋椎弓根钉内固定术.根据Macnab评分标准评价疗效.结果 术后随访3～36个月,平均16个月.两处开窗减压手术时间平均45min,三处开窗61 min,四处开窗83 min,五处开窗110 min;＂全合＂膨胀式融合器椎间融合＋椎弓根钉内固定者另平均增加92min.术中出血量平均150ml;术中发生硬膜囊撕裂1例,马尾轻度损伤1例;术后发生切口浅表感染1例,下肢静脉血栓形成1例,＂全合＂膨胀式椎间融合器翻修1例.患者术后1～3 d下床活动,平均住院10d.疗效：优117例,良32例,可4例.132例患者术后3周内恢复原工作或生活.结论 双牵开摆动椎间盘镜技术应用时不必过度倾斜工作通道即可满足对临近椎间隙的手术操作要求,操作难度相对降低、显露理想、神经双牵开应力分散,更有利于保护神经,减压彻底,效果优良.
- 张春霖苗森陈博光张昌盛崔峰王铮
- 关键词：内窥镜检查腰椎椎间盘移位
- 空间“十”字配准脊柱手术机器人导航方法被引量：1
- 2011年
- 背景:现有用于椎弓根置入的脊柱手术机器人都要依赖计算机辅助导航系统进行定位和姿态控制,这样计算机辅助导航系统的不足在它们身上都会有体现。包含计算机辅助导航系统的手术机器人,不仅构成复杂,椎弓根置入的精度也难以进一步提高。目的:探索空间"十"字配准导航方法,控制自主研制的脊柱手术机器人进行更为精准、高效和安全的椎弓根置入。方法:将依据CT测量值设置的机器手的2枚导针置于两椎弓根中心轴线置入点上并通过X射线正侧位透视确定。令X射线设备的中心投照线先后与2枚导针的中心轴线重合,再从椎弓根轴位进行投照,使体外与体内"十"字配准,定位椎弓根峡部中心点(以下简称中心点)。依据"两点定一线"的原理,使导针通过两椎弓中心轴线置入点和椎弓根峡部中心点,脊柱导航手术机器人即可沿椎弓根中心轴线准确置入。依据规划置入点和置入线相应偏离两椎弓中心轴线置入点的距离和椎弓根中心轴线的角度,完成上述两点的确定或定位后,重新设置两导针中心轴线针尖水平之间的距离及夹角,同样"十"字配准后即可按规划路径准确置入。结果与结论:"十字配准、两点一线"的导航原理可引导脊柱手术机器人沿椎弓根中心轴线或规划路径准确置入,从而为脊柱手术机器人确定了新的、更为准确高效的导航方法。
- 张春霖严旭朱红鹤苗森
- 关键词：机器人脊柱导航椎弓根
