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闫志远
作品数:
55
被引量:83
H指数:6
供职机构:
哈尔滨工业大学
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发文基金:
国家高技术研究发展计划
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
医药卫生
机械工程
理学
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合作作者
杜志江
哈尔滨工业大学机电工程学院机器...
王吉
哈尔滨工业大学
于洪健
哈尔滨工业大学
杨文龙
哈尔滨工业大学
王伟东
哈尔滨工业大学机电工程学院机器...
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作者
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闫志远
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杜志江
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杨文龙
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于洪健
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王吉
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王伟东
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董为
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2014
7篇
2013
1篇
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手术机器人运动再现及最优布置系统
被引量:4
2013年
针对外科手术机器人培训和术前布置困难的特点,提出了一种辅助医生实施机器人手术培训和优化机器人术前布置的方法。该方法使用位姿分离的运动映射策略建立了虚拟机器人主从运动控制模型,在三维虚拟现实环境中再现了手术机器人的基本动作;以多臂协作能力为目标函数构建了粒子群优化模型,在兼顾手术机器人性能和手术空间内部差异的前提下可以直观地引导医生完成复杂的术前设置工作,优先保证手术空间内部重要区域的多臂协作能力。实验结果表明,基于该方法构建的系统可以准确模拟手术机器人的动作以辅助机器人手术的预演及训练,可以有效获取术前最优布置从而有效地提高手术机器人的工作性能。
闫志远
杜志江
吴冬梅
关键词:
机器人手术
虚拟现实
运动仿真
微创外科机器人手术微器械
微创外科机器人手术微器械,它涉及一种手术微器械。本发明为了解决现有的机器人手术操作存在不灵活的问题。本发明包括快速更换接头(1),所述外科机器人手术微器械还包括微器械驱动机构(2)、导杆(3)、腕部机构(4)和末端执行器...
杜志江
董为
闫志远
马如奇
文献传递
一种用于骨科手术操作控制台的刹车结构
一种用于骨科手术操作控制台的刹车结构,它涉及一种刹车结构,具体涉及一种用于骨科手术操作控制台的刹车结构。本发明为了解决现有骨科手术操作控制台用刹车结构电控结构复杂、制作成本较高,容易发生短路及多轮控制复杂的问题。本发明包...
杜志江
闫志远
王伟东
陈霖
文献传递
一种串并联力反馈遥操作手
一种串并联力反馈遥操作手,它涉及一种手术操作手,以解决现有微创腹腔手术中使用的主从遥操作机器人的主手只采用串联型或者并联型结构,串联型主手结构存在没有夹持自由度,操作者不适应,长时间操作会产生手部疲劳的问题,以及并联型主...
杜志江
闫志远
董为
王宏民
文献传递
一种医院信息管理系统
一种医院信息管理系统,属于医院管理设施技术领域。它提供一种简洁、操作简单方便、动态实时反应医护人员与患者变化、包含大量信息创新型、全方位的医院信息管理系统。走廊模块:用于显示今日入、出院患者,在院患者人数,不在病房的病人...
孙立宁
杜志江
闫志远
夏国杰
孙兆忠
基于力反馈的机器人微创手术仿真系统
基于力反馈的机器人微创手术仿真系统,涉及一种计算机虚拟仿真系统。本发明针对机器人微创手术的研究现状以及现有仿真技术存在的问题和不足而设计。本发明中的数据库模块用于存储医学影像原始数据、机器人微创手术器械模型数据和运动约束...
杜志江
吴冬梅
闫志远
一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构
一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构,本发明涉及弹簧助力机构,本发明为了解决现有技术中各关节电机输出转矩偏大,选取电机功率较大,造成关节结构偏大,驱动电机结构和电机功率较大,增加了关节的投入成本和增加了关节结构占用的空间,进而...
孙立宁
杜志江
闫志远
李逸成
文献传递
一种脊柱微创手术机器人主端操作台
一种脊柱微创手术机器人主端操作台,它涉及一种主端操作台。本发明解决了现有的手术机器人在初摆位时需要多次摆位,而且主操作端并没有起到任何有利于摆位作用,存在手术准备时间长的问题。本发明的主体安装在底座上,主手和键盘鼠标均安...
杜志江
闫志远
杨文龙
李少东
王吉
基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法
基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法,本发明涉及机器人运动学标定方法。本发明的目的是为了解决现有机器人运动学标定精度差的问题。基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法具体过程为:步骤一、确定用于最优测量构型选择的...
孙立宁
杜志江
闫志远
宋华建
文献传递
一种人机交互力检测装置
一种人机交互力检测装置,它涉及一种检测,具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接,第一关节头一侧外侧壁通过...
杜志江
董为
龙亿
张志明
高永卓
王伟东
于洪健
闫志远
吴冬梅
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