何朕
- 作品数：84 被引量：302H指数：9
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金创新研究群体科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程理学更多>>
- 采样系统的频率响应和L_2诱导范数被引量：12
- 2005年
- 提升技术已成为采样系统设计的主要工具,但提升变换不能保证频率响应不变,故不适用于加权(函数)H∞设计.为此,针对采样控制系统的结构特点,将频率响应分为两个通道进行计算.采用经典的采样系统理论,既可以得到频率响应,又可以求得采样系统的L2诱导范数.方法简单直观,物理概念清楚.
- 刘彦文王广雄何朕
- 关键词：采样系统频率响应H∞设计
- 一种基于三维视觉的盒体工件焊缝的检测方法
- 一种基于三维视觉的盒体工件焊缝的检测方法，它属于焊接自动化中的焊缝检测技术领域。本发明采用精度较低但测量范围较大的Kinect2设备对焊接空间进行扫描，确定出盒体工件顶点的粗略位置后，将其依次作为焊缝轨迹的起点与终点，再...
- 高会军李湛王喜东何朕
- 文献传递
- 非线性系统设计和分析中的SOS法被引量：1
- 2013年
- 针对非线性控制系统的综合问题,提出了平方和(SOS)方法。SOS方法可以保证所求解的多项式总是非负的。给出了求解SOS问题的广义S方法。作为SOS方法的例子,详细分析了一个非线性系统的吸引域。给出了确定SOS问题中决策变量的方法。讨论了集合包含约束的确定和求解,并讨论了SOS问题求解中的保守性问题。SOS方法为不容易解析求解的非线性问题提供了一个方便的数值求解方法,故本文的方法将会有一个广阔的应用前景。
- 何朕孟范伟王广雄戚建成
- 关键词：非线性系统吸引域
- 压电驱动器系统的控制设计被引量：2
- 2016年
- 针对压电伺服系统中执行机构的应用特点,分析指出压电超声马达不适宜用作高精度伺服系统中的执行机构,而是应该采用压电堆驱动的执行机构。对于压电堆驱动器的迟滞特性,提出采用便于进行仿真研究的Bouc-Wen迟滞模型,用Bouc-Wen模型分析了压电堆驱动器的非线性迟滞特性和它的补偿问题。提出了采用基于负反馈原理的扰动观测器来补偿迟滞,进一步分析了具有迟滞特性的压电伺服系统的自振荡问题,并与齿隙滞环引起的自振荡进行了比较,指出带压电滞环反馈的系统中是不会出现自振荡的。基于上述分析,提出了一种压电伺服系统的设计指导,并给出了仿真结果。
- 王毅何朕
- 关键词：压电驱动器超声马达齿隙
- 一种实用的摩擦模型被引量：16
- 2011年
- 摩擦影响定位和指向系统的精度,还可能引起不稳定。伺服设计中用的摩擦模型大都用的是Dahl模型。这是一个简单的只有一个状态变量的动态模型。不过用Dahl模型给不出滞-滑运动。文中分析指出Dahl模型实际上是早年模拟机上摩擦模型的一个解析版本,而Dahl模型中的状态方程式所表示的就是模拟线路中的积分钳位线路。基于这种新的认识,文中提出一种改进的Dahl模型,该模型改善了回路的稳定性,并可给出不同于库仑摩擦值的静摩擦。对一个典型的滞-滑运动的分析表明,用改进的Dahl模型所得的结果与理论分析也是一致的。此改进的Dahl模型在高精度伺服设计中将会有广阔的应用前景。
- 王毅何朕王广雄
- 关键词：LUGRE模型伺服系统
- 超空泡航行体的扰动观测器补偿设计被引量：1
- 2018年
- 针对水下高速超空泡航行体尾部与空泡壁周期性碰撞的现象,提出了采用扰动观测器来补偿和消除重力的影响。推导了扰动观测器方程,给出了补偿器设计方案。仿真验证了扰动补偿能够避免超空泡航行体前进中周期性碰撞空泡壁的现象,并且控制面偏转角满足正常工作范围的要求。接入扰动估计和补偿控制后,航行体由原来的周期性拍打空泡壁能很快恢复到平稳工作状态。结论是扰动观测补偿的设计能够避免超空泡航行体产生滑行,使运动更为平稳,并且减少了前进的阻力。所提的扰动估计和补偿的控制思想,避免了直接补偿时执行机构行程过大的问题,可用于一般的控制系统设计。
- 庞爱平何朕
- 关键词：超空泡扰动观测器滑行
- 超空泡航行体时滞特性分析被引量：2
- 2019年
- 水下航行体在空泡的包裹下运行,能够减小阻力从而提高速度。在运行过程中航行体的尾部会与空泡壁碰撞产生滑行力。由于空泡具有时滞效应,影响航行体尾部滑行力的计算。针对空泡的时滞效应,对比研究了时滞特性对超空泡航行体控制性能的影响。结果表明,时滞在定性上对性能不会引起质的变化,系统设计时可采用没有时滞的滑行力模型以简化计算,设计后再用时滞模型来进行仿真验证。
- 庞爱平何朕钞凡杨靖王广雄
- 关键词：时滞效应
- 基于扰动观测器补偿的双惯量系统和三惯量系统的谐振抑制
- 2022年
- 针对双惯量系统和三惯量系统中存在的机械谐振问题,从扰动观测器补偿的思想出发,提出一种可同时用于两类系统的控制结构。该结构主要包括扰动观测器和滑模控制器两部分。在扰动观测器设计中,将滤波环节设计为二阶低通滤波器。通过适当地选取滤波器参数,可在带宽范围内将系统等效为名义对象,对谐振峰值实现抑制。在滑模控制器设计中,受双曲函数启发,提出一种新的滑模趋近律,消除了传统滑模控制中由于符号函数的存在导致的抖振现象,大大提高系统的动态响应性能。由于结构设计简单,易于实现,故本方法可用于各种挠性系统中。同时,此类控制结构两部分独立设计,对各种控制器均有较高的适用性。最后通过仿真验证了所提出控制方法的有效性。
- 何朕成知宁王宁远孟范伟
- 关键词：谐振抑制扰动观测器滑模控制
- 一种基于图像的汽车质心侧偏角的估计方法
- 一种基于图像的汽车质心侧偏角的估计方法，涉及一种汽车信息估计方法。确定车载摄像头坐标系、图像坐标系和大地坐标系之间的关系，标定车载摄像头参数为车载摄像头的焦距、旋转矩阵以及平移向量；对图像进行逆透视变换使得采集到的图像上...
- 关懿航周洪亮何朕
- 防轮毂电驱动车转向失稳的前后轴扭矩分配策略研究
- 轮毂驱动电动车四轮扭矩独立可控,目前主要通过控制左右侧扭矩差来达到控制横摆稳定的目标。本文针对加速转向工况,给出了一种通过调节前后轴扭矩进行横摆稳定控制的方法。本文给出的方法充分利用整车各轮实际附着率,提高整车侧向力,来...
- 陈炳刘志远何朕
- 文献传递
