吕睿
- 作品数：12 被引量：18H指数：2
- 供职机构：武汉理工大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 用于引导机器人定位的汇聚式双目视觉算法实现被引量：9
- 2022年
- 大型复杂构件机器人加工品质高度依赖于视觉引导的机器人定位精度。针对现有平行式双目相机视场范围有限、扫描-重构算法复杂等问题,提出一种汇聚式双目立体视觉算法用于引导加工型机器人进行精确定位。具体包括利用小孔成像原理结合三角形相似性建立汇聚式双目相机间成像模型,实现自主标定、特征匹配以及标记点空间位置信息提取;将数据通过手眼标定算法转换到机器人基坐标系下用于校正工件三维模型;进而自动规划运动路径,引导机器人对工件待加工区域进行精准定位加工。分别以规则陶瓷块和复杂铁轨两种工件进行试验验证,结果表明在视场范围内任意位姿摆放的工件平均定位误差均可控制在4%以内,与传统双目视觉算法相比具有定位精度高、运行速度快等优点,具有很好的应用前景。
- 刘红帝吕睿田林雳朱大虎
- 关键词：机器人定位
- 基于重定位的叶片机器人磨抛系统手眼标定算法被引量：7
- 2022年
- 针对叶片机器人磨抛系统中手眼标定存在人工误差、二次误差等因素导致标定精度差等问题,提出了一种基于“重定位”的手眼标定算法。以拍照式三维扫描仪为标定对象,分析机器人手眼标定数学模型,提出利用标准球在机器人末端坐标系中绕工具中心点做定点变位姿运动的标定方案。通过最小二乘法计算扫描仪坐标系下的“重定位”中心坐标,并根据多空间点四元数耦合方法,同时完成平移和旋转矩阵的标定,进而得到扫描仪坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵。手眼标定和叶片磨抛实验结果表明,所提算法的球拟合半径较标准球半径偏差降至0.068 mm,较现有算法标定误差降低至少38%,同时磨抛后的叶片表面粗糙度Ra平均值由磨抛前的2.5μm降至0.273μm,型面误差在±0.08 mm以内,满足叶片制造工艺要求,从而验证了所提标定算法的有效性和准确性。
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- 关键词：手眼标定重定位四元数法
- 一种基于加权正负余量方差最小化算法的复杂工件光学测量方法
- 本发明公开了一种基于加权正负余量方差最小化算法的复杂工件光学测量方法，首先由光学扫描仪获得工件测量点云，并由三维软件获得带有法向量的CAD点云；之后由Kdtree搜索算法获得最近点对集合，并将测量点云划分为正负余量测点；...
- 朱大虎吕睿王周君华林
- 文献传递
- 一种机器人夹持的柔性打磨轮位姿辨识方法
- 本发明涉及一种机器人夹持的柔性打磨轮位姿辨识方法，包括：控制机器人携带移动探针以多种姿态接触固定探针，得到多个工具中心点坐标，采用Ransac算法和最小二乘法球心拟合完成固定探针位姿辨识；将打磨轮固定于机器人末端，对连接...
- 朱大虎吕睿王周君田林雳华林
- 文献传递
- 新形势下高校党委督促检查工作之思考被引量：2
- 2020年
- 党的十九大取得的一个重要理论成果和重大历史贡献,就是将习近平新时代中国特色社会主义思想写入党章,中国特色社会主义进入新时代。在高等教育方面,全国教育大会、国家“双一流”建设也开启了高等教育发展的新时代。在新形势下,高校能否抓住历史机遇,将宏伟蓝图变成发展成果,一方面取决于顶层设计,将高校的发展绘制成宏伟蓝图,另一方面取决于将宏伟蓝图一步一步变为现实,在狠抓落实上下功夫,高校党委督促检查工作将起到关键作用。通过分析高校党委督促检查工作思想认识、工作方式方法、反馈机制、奖惩机制中存在的问题,聚焦新形势下高校党委督促检查工作中更加突出政治站位、更加重视狠抓落实、更加突显育人为本的新特征,提出加强新形势下高校党委督促检查工作在加强组织建设、制度建设、形式建设、反馈机制建设、队伍建设的对策,最终促进高校可持续发展。
- 夏江敬吕睿
- 关键词：高校党委督促检查工作教育可持续发展
- 一种基于交叉式双目视觉引导的机器人智能打磨方法
- 本发明公开了一种基于交叉式双目视觉引导的机器人智能打磨方法，该方法首先通过标定交叉式双目相机建立成像模型，并通过手眼标定技术建立主相机世界坐标系与加工机器人基坐标系间的关系矩阵，直接计算输出导叶瓣体表面特征点在机器人基坐...
- 朱大虎刘红帝吕睿田林雳华林
- 文献传递
- 基于加权正负余量方差最小化算法的工件光学测量方法
- 本发明公开了一种基于加权正负余量方差最小化算法的工件光学测量方法，首先由光学扫描仪获得工件测量点云，并由三维软件获得带有法向量的CAD点云；之后由Kdtree搜索算法获得最近点对集合，并将测量点云划分为正负余量测点；定义...
- 朱大虎吕睿王周君华林
- 文献传递
- 一种机器人夹持的柔性打磨轮位姿辨识方法
- 本发明涉及一种机器人夹持的柔性打磨轮位姿辨识方法，包括：控制机器人携带移动探针以多种姿态接触固定探针，得到多个工具中心点坐标，采用Ransac算法和最小二乘法球心拟合完成固定探针位姿辨识；将打磨轮固定于机器人末端，对连接...
- 朱大虎吕睿王周君田林雳华林
- 文献传递
- 一种基于交叉式双目视觉引导的机器人智能打磨方法
- 本发明公开了一种基于交叉式双目视觉引导的机器人智能打磨方法，该方法首先通过标定交叉式双目相机建立成像模型，并通过手眼标定技术建立主相机世界坐标系与加工机器人基坐标系间的关系矩阵，直接计算输出导叶瓣体表面特征点在机器人基坐...
- 朱大虎刘红帝吕睿田林雳华林
- 一种基于TCP坐标系下平移运动的旋转矩阵标定方法
- 本发明公开了一种基于TCP坐标系下平移运动的旋转矩阵标定方法。该方法首先设置标准球，然后控制机器人携带扫描仪在TCP坐标系下沿TCP坐标系三个轴方向做平移运动，在运动过程中对标准球进行扫描；获取运动中不同位置处标准球的点...
- 朱大虎吕睿
