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一种基于深度神经网络的AUV辅助导航方法: 本发明针对传统组合导航位置估计随时间漂移的问题，提出一种基于深度神经网络的AUV辅助导航方法，以提高AUV导航定位的精度；在水面上，利用智能架构输出进行GPS滤波；在水下，将智能架构输出作为外部观测以限制AUV位置的漂移...; 何波张昕牟晓凯周莹莽坛吉; 文献传递

一种波浪滑翔器的锚定方法及系统: 本发明公开一种波浪滑翔器的锚定方法及系统，涉及波浪滑翔器控制领域，该方法包括：实时获得波浪滑翔器的舵角变化和电池电压；所述电池电压为所述波浪滑翔器提供能量；根据所述波浪滑翔器的舵角变化和电池电压确定死区半径；所述死区半径...; 于佩元周莹孙秀军

波浪滑翔器波浪驱动速度与海浪参数映射关系研究被引量：2: 2020年; 计算机仿真或水槽实验的方法难以准确反映真实海况下的波高和波周期与波浪滑翔器的波浪驱动速度的映射关系。文中采用“黑珍珠”小型波浪滑翔器搭载声学多普勒流速剖面仪(ADCP)、波浪传感器和全球定位系统等载荷,获得了波高、波周期、流速以及位置坐标等数据,利用ADCP底跟踪模式测量的波浪滑翔器对地速度矢量减去ADCP测得的剖面流速矢量,计算出波浪滑翔器的波浪驱动速度矢量,建立波浪驱动速度与海浪波高和波周期的散点图,并采用拟合曲线找出波浪驱动速度与海浪参数之间的映射关系。文中推导出的波浪驱动速度在一定参数范围内与波高呈正相关、与波周期呈负相关的预测模型,可为波浪滑翔器的波浪动力转换机构优化设计提供指导。; 孙秀军李宗萱杨燕周莹桑宏强; 关键词：声学多普勒流速剖面仪

一种海上视觉追踪系统及方法: 本发明公开一种海上视觉追踪系统及方法，涉及海上自主追踪领域；该系统包括：三轴云台、视觉控制系统和波浪滑翔器；视觉控制系统根据预设任务区域的位置信息发出运行指令；三轴云台根据运行指令确定行进路线；波浪滑翔器根据行进路线行驶...; 于佩元周莹孙秀军王重阳

一种基于深度神经网络的AUV辅助导航方法: 本发明针对传统组合导航位置估计随时间漂移的问题，提出一种基于深度神经网络的AUV辅助导航方法，以提高AUV导航定位的精度；在水面上，利用智能架构输出进行GPS滤波；在水下，将智能架构输出作为外部观测以限制AUV位置的漂移...; 何波张昕牟晓凯周莹莽坛吉; 文献传递

一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭方法及装置: 本发明公开了一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭方法及装置，涉及波浪滑翔器航向修正技术领域，该方法包括根据水面船体的航向数据和水下牵引机的航向数据，计算水下牵引机与水面船体的航向偏差，并当航向偏差大于第一设定值时，中断导航任...; 于佩元周莹孙秀军

波浪滑翔器航向控制方法与实验研究: 2024年; 波浪滑翔器是一种典型的非线性、强耦合、欠驱动系统。传统比例-积分-微分(proportion integral derivative, PID)控制器在复杂多变的海洋环境下难以满足高精度的航向控制要求且存在参数整定困难、无法在线调整等缺点。针对此问题提出一种基于改进粒子群优化(improved particle swarm optimization, IPSO)算法的反向传播(back propagation, BP)神经网络PID控制方法,首先建立波浪滑翔器数学模型,其次利用BP神经网络的自学习能力自适应调整PID参数。同时针对BP神经网络存在对初始权值敏感、反向传播易陷入局部极值等缺点,引入IPSO算法对网络初始权值进行优化,确保BP-PID网络能够获取全局最优解。基于仿真进行海试验证,结果表明所提算法能够显著提高航向控制性能,验证了所提算法的有效性和真实性。; 孙秀军陈重喆周莹; 关键词：反向传播神经网络航向控制粒子群优化比例-积分-微分

波浪滑翔器海洋观测数据质量控制研究: 2023年; 观测数据的准确性和可信度是波浪滑翔器数据质量控制的核心,有效的数据质量控制方法是波浪滑翔器观测数据推广应用必不可少的技术手段。为提升波浪滑翔器观测数据质量,文中以气温和气压数据为例,提出一种新型海洋观测数据质量控制方法,该方法包括数据检验和数据修正环节:数据检验通过范围检验和尖峰检验对波浪滑翔器观测数据进行异常值剔除;数据修正采用反向传播(BP)神经网络算法对检验后的观测数据进行数据修正,提升观测数据整体准确性。利用“黑珍珠”波浪滑翔器集成的AIRMAR-BP200和GILL-GMX600气象传感器进行比对试验并获取大量数据样本,将该样本数据用于BP神经网络模型训练。同时,为验证所提出的数据质量控制方法的有效性,对“黑珍珠”波浪滑翔器海上试验获取的观测数据进行数据质量控制和分析,结果表明文中提出的数据质量控制方法可有效提高观测数据的准确性。; 周莹于佩元孙秀军桑宏强; 关键词：数据质量控制 BP神经网络海洋观测

一种波浪滑翔器的锚定方法及系统: 本发明公开一种波浪滑翔器的锚定方法及系统，涉及波浪滑翔器控制领域，该方法包括：实时获得波浪滑翔器的舵角变化和电池电压；所述电池电压为所述波浪滑翔器提供能量；根据所述波浪滑翔器的舵角变化和电池电压确定死区半径；所述死区半径...; 于佩元周莹孙秀军

波浪滑翔器智能海洋环境噪声观测系统: 2023年; 利用波浪滑翔器进行海洋环境观测是一种新型的海洋观测手段,与调查船等大型平台相比,具有成本低、效率高的优点。由于波浪滑翔器依靠波浪进行驱动,依靠太阳能进行平台供电,且平台航行自噪声较小,因此适合用于水下环境噪声的长期观测。为了开展基于波浪滑翔器的海洋环境噪声观测工作,设计了一种波浪滑翔器智能海洋环境噪声观测系统,包含水声采集系统以及适配的水声数据冗余存储方案,能实现声学数据采集存储、数据卫星回传和远程控制等功能。其中,水声采集系统具有低功耗、稳定性高等优点;水声数据冗余存储方案具有存储灵活,数据保障等优点。海上试验结果表明,波浪滑翔器智能海洋环境噪声观测系统具有实用性高、续航时间长与采集存储智能方便等特点,能够较好地完成海洋环境噪声观测任务,具有较好的应用前景。; 孙秀军张海嵩桑宏强周莹于佩元

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周莹