康叶伟
- 作品数：77 被引量：156H指数：8
- 供职机构：中国石油天然气集团公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国石油天然气股份有限公司科学研究与技术开发项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程金属学及工艺建筑科学更多>>
- 带拖车轮式移动机器人包络路径的分析与量化
- 2003年
- 带拖车的轮式移动机器人系统由一节牵引车拖挂若干节拖车构成 ,其运动轨迹具有单车体机器人无法比拟的复杂性 .本文针对带拖车的轮式移动机器人运动所生成的包络路径进行了分析 ,并结合系统的运动轨迹和障碍物的分布情况提出了计算包络路径宽度的方法 。
- 苑晶黄亚楼康叶伟刘作军孙凤池
- 关键词：轮式移动机器人仿真路径规划运动学
- 管道补口防腐层无损检测装置
- 本实用新型是一种输油气管道补口防腐层粘接质量无损检测装置。该检测装置由基础框架、行走机构、吸附机构、传感器夹持机构组成；基础框架是行走机构、吸附机构、传感器夹持机构的载体；行走机构是驱使装置行走的动力部件；传感器夹持机构...
- 康叶伟王维斌林明春陈新华刘玲莉郭正虹赵君蒋先尧张丰王禹钦林嵩陈振华
- 文献传递
- 一种废弃油气管道残留物组合清理方法
- 本发明公开了一种废弃油气管道残留物组合清理方法，包括：向废弃油气管道内植入清管列车，所述清管列车至少由双向直板清管器、泡沫清管器、有机溶剂、水基性清洗剂等多种不同类型的清管器和清洗剂组成；向所述废弃油气管道内通入推动介质...
- 康叶伟左莉姚志强郭正虹卢启春陈新华王洪涛徐华天陈洪源王禹钦林明春
- 文献传递
- 基于无线传感器网络的阴极保护数据自动采集方法
- 本发明是一种用于管道运输系统的安全管理维护的基于无线传感器网络的阴极保护数据自动采集方法。其特征是采用基于能源管道运输环境特点的无线传感器网络的动态路由选择算法、确认重传机制、大数据包拆分发送算法和日志记录回传算法。本发...
- 薛致远徐承伟陈洪源林明春赵君毕武喜郭正虹康叶伟吴长访陈新华张丰陈振华姜有文赵晋云刘文会穆承广沈光霁徐华天
- 文献传递
- 基于等效尺寸的带拖车移动机器人的运动规划
- 黄亚楼李庆诚孙凤池刘作军苑晶康叶伟李宏超阙嘉岚田静韩强王婷婷
- 该项目系统、完整地建立了带拖车移动机器人的等效尺寸理论及建立在此基础上的运动规划问题，在国内率先开展带拖车移动机器人的运动规划研究；在国际上首次提出等效尺寸概念，并基于这一概念建立有效的规划理论方法；提出了带拖车移动机器...
- 关键词：
- 一种改进的FastSLAM算法被引量：2
- 2007年
- 同时定位与建图是移动机器人实现真正自治的必要前提,FastSLAM作为一种成功的SLAM方法受到研究者的广泛青睐,FastSLAM将SLAM问题分为一个定位问题和一个建图问题,其中用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现地图陆标的估计与更新,提出了一种改进的FastSLAM方法,用UKF滤波器代替EKF实现FastSLAM中的陆标估计,使得陆标的估计精度提高,该方法同时具有UKF滤波器无需求解观测模型的雅克比矩阵的优点。
- 康叶伟黄亚楼孙凤池苑晶
- 关键词：同时定位与建图UKF扩展卡尔曼滤波器FASTSLAM
- 激光智能交通信息采集与处理系统研究开发
- 黄亚楼孙凤池贾凤鸣康叶伟倪维健尤克文赵莹宋久擎林立
- 该课题开发了利用激光原理测量车辆车速、车型基本信息的传感器装置。提出了适合激光传感器信息采集的基于485总线网络和以太网络的物理结构以及相应的逻辑结构。物理结构中，每一个小的物理区域安排一台或者多台数据采集计算机，该计算...
- 关键词：
- 关键词：激光传感器交通信息采集
- 阴极保护监测方法及装置
- 本发明公开了一种阴极保护监测方法及装置，属于阴极保护技术领域。所述方法包括：监测组件获取阴极保护系统中管道的目标电流；处理组件查询预设的电流与电位的对应关系中是否存在所述目标电流对应的目标极化电位，所述对应关系用于记录电...
- 徐华天康叶伟毕武喜滕延平郭正虹赵晋云孙伶姜有文刘猛陈振华蓝卫盖健楠王禹钦王立富
- 单目视觉SLAM仿真系统的设计与实现被引量：1
- 2008年
- 实现单目视觉同时定位与建图(SLAM)仿真系统,描述其设计过程。该系统工作性能良好,其SLAM算法可扩展性强,可以精确逼近真实单目视觉SLAM过程。以方便SLAM算法的研究为目标,提供了大量辅助记录、观察和分析实验结果的功能,有助于实验的复现和不同算法效果的对比研究。
- 张展宇黄亚楼李超康叶伟孙凤池
- 关键词：扩展卡尔曼滤波同时定位与建图移动机器人
- 储油罐底板机器人在线检测技术的适应性被引量：8
- 2016年
- 针对机器人技术在储油罐底板缺陷在线定量检测中的应用,详细介绍了其检测原理,并结合我国储油罐结构特点,从技术的经济性、安全性、检测条件要求、检测结果的可靠性、储罐结构的影响等方面分析了该技术在我国发展的适应性。分析表明:储罐内部结构是影响机器人技术应用的重要因素,虽然机器人无法检测含复杂加热器的原油储罐,但仍旧适用于大多数储罐。除此之外,该技术具有可靠、高效的特点,其他指标亦优势明显,因此在我国储罐安全维护方面具有积极的推广意义,发展适应性强。
- 康叶伟崔琳孙万磊左莉徐华天
- 关键词：储罐底板机器人适应性
