朱毅
- 作品数：22 被引量：156H指数：5
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理航空宇航科学技术化学工程更多>>
- 全局收敛的移动机器人改进势场法运动规划
- 为了在完全未知的环境下，在线解决移动机器人传统势场法运动规划存在的局部极小问题，提出了一种改进算法。该算法可以通过三种行为模式的切换引导机器人逃离势场中的局部极小点并最终到达目标。不同于很多已有研究工作只适用于一些特定环...
- 朱毅张涛宋靖雁程农李厦勤
- 文献传递网络资源链接
- 广义非线性Schr（？）dinger方程中孤立波的弱相互作用
- 本文主要研究了广义非线性Schro¨dinger方程中两个孤立波的弱相互作用。我们首先演示了对于不同的非线性项这些弱相互作用都存在着相似的对初始条件的分形依赖性,即孤立波的分离速度关于初始相位差的函数图象是分形。为了解释...
- 朱毅
- 关键词：摄动法
- 文献传递
- 三维微型梳齿的静电结构耦合特性研究
- 为了解微机电系统中,静电结构耦合作用对微梳齿结构性能发挥的复杂作用,对三维微梳齿驱动器的静电结构耦合特性进行了研究,用有限元方法仿真和分析了耦合作用在3个方向上对梳齿结构静电力或位移的影响。结果显示出3个方向的耦合作用都...
- 朱毅郭丹
- 关键词：有限元法
- 文献传递
- 未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究被引量：63
- 2010年
- 势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注,本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法.该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性,并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力,从而降低决策的盲目性,更准确地决定当前应采用的合适行为.本文方法对于凸形边界障碍物的有效性得到了证明.针对一些复杂的凹形边界障碍物,仿真结果表明,该方法相对于一些已有方法更加可靠.基于真实机器人的实验验证了该方法的可行性.
- 朱毅张涛宋靖雁
- 关键词：移动机器人路径规划势场法未知环境
- 微观结构尺度对液滴润湿状态的影响被引量：3
- 2019年
- 在分析表面微观特征对液滴润湿状态的影响时,尺度效应是无法绕过的前提条件和分析基础。本文以矩形微结构表面液滴为研究对象,通过数值模拟,得到了给定微结构表面液滴在不同液滴半径与矩形微结构宽度比例下的润湿状态。此外,本文还模拟得到了液滴完全浸润矩形微结构的临界接触角及其相对于微结构尺寸的变化规律。结果表明,液滴半径与微结构宽度比越小,液滴下气液界面开始浸润微结构时的临界接触角越大,无重力条件下表面液滴下气液界面的稳定性越差。若重力不可忽略,则液滴半径与微结构宽度比越大,重力的影响越大,表面液滴下气液界面的稳定性越差。
- 朱毅吴晓敏褚福强
- 关键词：微观结构液滴
- 表面润湿性对核态池沸腾影响的实验研究被引量：8
- 2019年
- 本文采用化学刻蚀、修饰的方法制备了超亲水、亲水、疏水和超疏水四种不同滤润湿性的表面,以去离子水为工质在常压下对表面核态池沸腾进行可视化实验研究,分析了表面滤润湿性对沸腾换热和对气泡产生、生长、脱离的影响。结果表明:不同过热度,表面润湿性对换热系数的影响不同;疏水表面上气泡经竖直拉伸生长过程而长大,并经过短暂的颈缩过程使气泡分为两部分,上部气泡脱离而下部气泡残留在基底上直接进入下一个气泡生长阶段。
- 马强吴晓敏朱毅
- 关键词：润湿性核态沸腾可视化疏水表面
- 不确定环境下动态任务分配研究
- 针对不确定环境下的动态任务分配问题，本文从两个方面进行了改进和讨论。第一个方面是在估计路径长度时考虑路径的不确定性，对路径长度做先验的估计;第二个方面是适时地重拍卖任务，设计了一种基于阈值的重拍卖机制。最后给出了实验仿真...
- 闫传博张涛朱毅
- 关键词：机器人不确定环境
- 文献传递
- 蚊媒病毒感染与传播机制研究
- 程功肖小平朱毅
- 研究目的：蚊媒病毒性传染病是一类由蚊子携带并传播给人类的烈性传染病。由蚊媒传播的人类病毒有数百种之多。近年来，多个新发及再发蚊媒病毒性传染病已对人类健康产生极大的威胁。对于多数蚊媒病毒性传染病，世界上尚无疫苗及特效药物用...
- 关键词：
- 关键词：药物防治
- 国际工程承包商劳务组织风险管理研究
- 在我国承包商承接的国际工程项目中，劳务风险已成其所面临的重要风险之一。特别是在国际工程领域发生的务工人员因对项目管理的不满而针对承包商实施聚众闹事、罢工、甚至打砸项目部的“劳务组织风险”事件，使项目整体受到严重损害的同时...
- 朱毅
- 关键词：工程总承包商忠诚度结构方程模型
- 文献传递
- 动态环境下基于子目标的移动机器人路径规划方法被引量：10
- 2010年
- 在移动机器人路径规划领域中,沿墙行走策略是解决人工势场法局部极小问题的一种简单但有效的方法。然而,已有的沿墙行走方法往往只适用于静态环境。为了在解决人工势场法局部极小问题的同时,保证其在动态环境中的有效性,本文对沿墙行走方法进行了改进,提出了一种基于子目标的方法,利用机器人周边的动态斥力势场调节沿墙运动的距离,通过设置子目标引导机器人躲避运动障碍物。仿真研究验证了该方法的有效性。
- 朱毅张涛程农程农
- 关键词：移动机器人路径规划动态环境子目标
