您的位置： 专家智库 > >

赵之光

作品数：4 被引量：5H指数：1
供职机构：广东工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金霍英东青年教师基金广东省科技计划工业攻关项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 4篇机器人
  • 3篇双足
  • 3篇双足机器人
  • 3篇控制器
  • 2篇输出端
  • 2篇机器人控制
  • 2篇机器人控制器
  • 2篇关节
  • 2篇关节运动
  • 2篇闭环
  • 2篇闭环反馈
  • 2篇步态
  • 1篇学习算法
  • 1篇支持向量
  • 1篇支持向量机
  • 1篇自学习
  • 1篇自学习算法
  • 1篇向量
  • 1篇向量机
  • 1篇小样本

机构

  • 4篇广东工业大学
  • 1篇顺德职业技术...

作者

  • 4篇赵之光
  • 3篇章云
  • 3篇刘治
  • 3篇王丽杨
  • 2篇郑国雄

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 3篇2012
  • 1篇2011
共 4 条 记 录，以下是 1-4
全选 清除 导出
排序方式：
一种小样本支持向量机控制器在两足机器人步态控制的研究被引量：4
2011年
神经网络等传统的机器学习方法是基于样本数目无穷大的经验风险最小化原则,这对非确定环境下有限样本的步态学习控制非常不利.针对两足机器人面临的非确定环境适应性难题,提出了一种基于支持向量机(SVM)的两足机器人步态控制方法,解决了小样本条件下的步态学习控制问题.提出了一种基于混合核的步态回归方法,仿真研究表明了这种方法比全局核和局部核分别单独用于步态学习时有优越性.SVM以踝关节及髋关节的轨迹作为输入,相应的满足ZMP判据的上体轨迹作为输出,利用有限的理想步态样本对机器人上体轨迹与腿部轨迹之间的动态运动关系进行学习,然后将训练好的SVM置入机器人控制系统,从而增强了步态控制的鲁棒性,有利于实现两足机器人在非结构环境下的稳定步行.仿真结果表明了所提方法的优越性.
王丽杨刘治赵之光章云
关键词：两足机器人步态小样本支持向量机
一种双足机器人的运动规划系统
本发明是一种双足机器人的运动规划系统。包括机器人控制器及动作执行器，机器人控制器的控制信号输出端与动作执行器的信号输入端连接，动作执行器的信号输出端与驱动各关节运动的各关节电机的信号输入端连接，检测各关节运动状况的跌倒检...
刘治赵之光王丽杨郑国雄章云
文献传递
双足机器人的运动规划系统
本实用新型是一种双足机器人的运动规划系统。包括机器人控制器及动作执行器，机器人控制器的控制信号输出端与动作执行器的信号输入端连接，动作执行器的信号输出端与驱动各关节运动的各关节电机的信号输入端连接，检测各关节运动状况的跌...
刘治赵之光王丽杨郑国雄章云
文献传递
基于SVM的双足机器人步态自学习控制方法
机器人技术是机械、电子、能源、材料等各个领域新技术的结晶，其中的双足步行机器人相对于轮式机器人，有着较高的避障行走能力和很好的环境适应性，是一门与仿生学、控制学、多传感器融合技术和多刚体动力学等多学科相结合的交叉学科，所...
赵之光
关键词：双足机器人
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0