金明河
- 作品数:185 被引量:443H指数:12
- 供职机构:哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金:国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手
- 适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手,属于空间机器人技术领域。为解决机械手无法适应多种星箭对接环的抓捕问题。本发明包括固定支撑壳体、驱动机构、滚珠丝杠轴、丝杠螺母、两个捕获手指、导向机构、深沟球轴承组件、角接触球轴承...
- 孙永军金明河刘宏
- 一种电磁失电式空间在轨操控的载荷快换接口和快换方法
- 一种电磁失电式空间在轨操控的载荷快换接口和快换方法,属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大,结构复杂的问题。本发明中的动板安装在电磁失电式制动组件的吸合端,电磁失电式制动组件和动板的中心通孔与...
- 孙永军杨国财曹宝石史士财樊绍巍金明河刘宏
- 空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法
- 一种空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法,解决了现有采用地面标定的双旋变融合参数在轨适应性差和容差裕度小,易导致的关节角度异常跳变的问题,属于空间机器人多传感器信息融合技术领域。本发明包括:S1、判断待标定关节在正...
- 张元飞倪风雷金明河刘宏
- 同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法被引量:4
- 2019年
- 为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。
- 樊绍巍吴军金明河樊春光刘宏
- 关键词:位姿估计末端执行器最小二乘法
- 一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块
- 本发明提供了一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块,包括谐波减速器、无框电机、输出轮和力矩检测机构,所述的输出轮设置在谐波减速器和无框电机之间,所述的无框电机传递扭矩至谐波减速器的波发生器,谐波减速器的柔轮传递扭矩至输...
- 金明河李柏毅樊绍巍刘宏
- 空间机械臂模块化关节
- 空间机械臂模块化关节,它涉及一种空间机器人臂关节。针对目前空间机械臂关节的安全可靠性差,结构复杂的问题。本发明的波发生器(1-3-1)固装在直流无刷电机内,柔轮(1-3-3)装在波发生器(1-3-1)上,刚轮(1-3-2...
- 刘宏史士财高晓辉金明河谢宗武
- 文献传递
- 一种具有机电输出的大容差微型末端执行器
- 一种具有机电输出的大容差微型末端执行器,它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有空间机械臂末端执行器无机电输出、可操作性差、容差小、能源消耗大的问题。本发明外壳模块、动力输出模块、传感器模块、多个运动驱动模块和多条捕获运动...
- 樊绍巍吴军金明河孙奎刘宏
- 模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法
- 本发明提供了一种模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法,机械手指包括指间关节、基关节、测试模块、驱动模块和由驱动模块带动的驱动腱绳,驱动腱绳用于驱动指间关节的弯曲展开和基关节的弯曲展开与侧摆运动,测试模块用于测...
- 刘宏樊绍巍李柏毅金明河
- 文献传递
- 自适应旋转角度偏差的自定位动力传输装置
- 自适应旋转角度偏差的自定位动力传输装置,它涉及一种动力传输装置。本发明解决了现有的动力传输装置与输出目标连接时不能保证两者旋转角度的对应,导致连接过程复杂以及动力传输装置的体积和质量较大的问题。电机轴下端固定座固装在电机...
- 樊绍巍吴军金明河孙奎周诚刘宏
- 文献传递
- 摩擦补偿下基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制(英文)
- 2008年
- 为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究.与传统的基于机器人末端力/力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间/关节空间基于力的、笛卡尔空间/关节空间基于位置的方案和刚度控制.其中,前4种方案分别在有/无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证.实验比较结果表明:对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响.
- 刘业超金明河刘宏
- 关键词:关节力矩