张东胜
- 作品数：43 被引量：85H指数：6
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省重点基础研究项目河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球更多>>
- 2-RPU/UPR并联机构自由度和位置分析被引量：9
- 2014年
- 2-RPU/UPR是一种具有两转一移(2R1T)的并联机构,首先对该机构的组成进行了介绍,然后基于螺旋理论建立2-RPU/UPR并联机构的初始位形,并对其自由度进行了分析;根据动平台绕两条连续转动轴线转动的角度,采用旋转变换公式得到了动平台的位姿,由机构支链的约束条件,求解得出了并联机构的位置反解;又由空间的坐标向量关系及性质系再次推导出了该并联机构的位置反解。该机构结构简单、关节数目少的特点,易于标定和控制,故具较好的应用前景。
- 张东胜许允斗姚建涛赵永生
- 关键词：并联机构位置反解
- 基于弩炮装置的仿生攀爬机器人
- 一种基于弩炮弹射装置的攀爬机器人，它主要包括头部弹射装置、躯干转向装置、四肢动力装置、四个结构相同的脚掌攀爬装置，其中，带有上嘴和下嘴的头部弹射装置通过颈部与躯干转向装置连接，四肢动力装置设在躯干转向装置的腔体内，四肢动...
- 姚建涛王然陈镇喜丘金宣张东胜
- 基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人
- 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设...
- 姚建涛张东胜许允斗韩博张春雨顾伟栋
- 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人
- 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在...
- 赵永生张东胜许允斗姚建涛顾伟栋温淑焕
- 运动冗余五自由度混联机器人
- 本实用新型涉及一种运动冗余五自由度混联机器人，主要包括固定平台、可移动平台、可回转工作台、立柱、连接横梁、四条支链、中间连杆、动平台和主轴头，其中固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可回转工作台，在所述固定...
- 赵永生张东胜许允斗姚建涛陈之舟侯照伟
- 轮足可变胞玩具机器人
- 一种轮足可变胞玩具机器人，它主要包括机架、单片机、控制板、前轮、左后轮、右后轮、2个红外线传感器、2个黑白线循迹传感器以及可以足式行走的四条结构相同的机械腿。所述结构相同的四条机械腿分别设在机架底部的前后左右，在机架背设...
- 姚建涛李富娟徐旭张东胜高旭龙赵强刘启安琪谢建华
- 基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人
- 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设...
- 姚建涛张东胜许允斗韩博张春雨顾伟栋
- 一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构
- 一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构，它包括动平台、定平台、上运动平台、支承杆以及连接动平台和定平台的三条结构相同的直线驱动支链，其中三条直线驱动支链的一端分别通过U副与定平台连接，其另一端分别通过S副与动平台连接...
- 许允斗陈亮亮闫文楠张东胜胡建华王贝郭金伟赵永生
- 单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构
- 一种单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构，其单自由度过约束剪式可展单元包括含有八个花盘、四组剪叉折叠杆和八组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余七组折叠连杆均为过约束折叠连杆...
- 赵永生韩博许允斗姚建涛刘文兰张东胜陈亮亮
- 刚体两次转动姿态描述方法的内在联系被引量：5
- 2015年
- 并联机构动平台姿态描述的方法有多种,不同描述方法给机构运动学分析的难易程度带来不同的影响,所以选取合适的姿态描述方法对机构分析非常重要。并联机构的动平台可视为受约束的刚体,而描述刚体姿态的方法之间存在着内在联系,所以揭开刚体姿态不同描述方法之间的内在关联性,有助于选取合适的刚体姿态描述方法。对并联机构动平台绕两相交轴线的转动关系进行了分析,得出动平台绕某一轴线转动一定角度后其相对动平台法线的耦合转角,并得到了该角度的解析表达式;基于动平台姿态不同描述方法,得到动平台绕其平面内两相交轴依次转动后,绕动平台平面法线的耦合转角及其解析表达式。确定了动平台不同姿态描述方法的内在联系,对具有两转动自由度并联机构的姿态描述方法的选择原则进行了合理分类,该结论适用于大多数具有两转动自由度并联机构姿态描述方法的选取原则。
- 张东胜姚建涛许允斗段艳宾侯雨雷赵永生
- 关键词：并联机构
