刘金华
- 作品数：9 被引量：4H指数：2
- 供职机构：南京信息工程大学更多>>
- 发文基金：江苏省教育厅哲学社会科学基金更多>>
- 相关领域：文学航空宇航科学技术文化科学自动化与计算机技术更多>>
- 基于RBF网络的四旋翼无人机姿态鲁棒自适应反步滑模控制
- 2025年
- 针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数估计自适应律来代替神经网络权值的调整,并用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明:该方法相比反步滑模控制方法,在有干扰的情况下,有更短的调节时间,更好的跟踪精度,验证了本方法具有更好的抗干扰性和鲁棒性.
- 刘金华王远张智轩李涛
- 关键词：RBF神经网络鲁棒自适应控制
- 纯诗·神韵·新诗——从梁宗岱的“半阙”诗论谈起
- 2016年
- 基于文学比较视角,研究中国新诗发展过程中对传统和外来的文学资源是如何进行评价和取舍的至为重要,并以此为立论基础,通过分析梁宗岱的"半阙"诗论,认为,梁宗岱的诗论立足于对诗歌独立艺术价值的探讨,对来自法国的纯诗与中国本土的神韵诗都有所关注,最终构建了诗人自己的新诗体系。
- 刘金华
- 关键词：纯诗神韵比较文学
- 基于视觉伺服的四旋翼无人机RBF滑模轨迹跟踪控制方法
- 本发明公开的一种基于视觉伺服的四旋翼无人机RBF滑模轨迹跟踪控制方法，属于无人飞行器控制技术领域。本发明实现在无GPS信号的环境下，通过惯性测量单元和无人机机载相机对四旋翼无人机进行控制。本发明采用的技术方案是：基于视觉...
- 刘金华李涛王远
- 基于故障观测器的线控四轮转向汽车容错控制
- 2024年
- 针对线控四轮转向汽车在转向时存在外部干扰和执行器故障问题,建立了包含执行器故障和干扰的线性二自由度车辆动力学模型,设计了一种改进的故障观测器,通过故障观测器来估计执行器故障,并给出了观测器的收敛性分析。为了保证汽车在发生故障后仍能按照期望的轨迹运动,以跟踪参考模型为目标设计了容错控制器,使汽车在故障情况下跟踪参考质心侧偏角和横摆角速度。最后基于Matlab/Simulink进行仿真验证,结果表明该方法能够提升汽车执行器故障下的容错性能。
- 王远李涛刘金华
- 关键词：四轮转向汽车故障观测器故障估计容错控制
- 基于视觉伺服的四旋翼无人机轨迹跟踪控制研究
- 四旋翼无人机因其优良的特点,可以在狭小的空间和复杂的环境下完成重要的任务,并且其在检查、巡逻、救援等领域的广泛使用,成为了研究的热点。随着现代科技的日益发展,一些嵌入式设备、新型材料、传感器设备和高性能硬件的出现,加速了...
- 刘金华
- 关键词：视觉伺服滑模控制RBF神经网络控制
