姚翔
- 作品数：8 被引量：1H指数：1
- 供职机构：南京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信理学更多>>
- 基于Kinect的深度数据处理及二维激光雷达功能实现研究
- 激光雷达利用激光测距原理，能够准确感知智能机器人所处环境信息，在智能机器人导航、定位、避障、路径规划等研究领域受到了极大关注。但是由于激光雷达高达数万元的高昂价格，相关研究以及研究成果得不到有效推广。本文描述了一种以低成...
- 曹洪君吴盘龙姚翔
- 关键词：机器人KINECT激光雷达
- 一种变电站巡检机器人定位导航系统
- 本发明公开了一种变电站巡检机器人定位导航系统，该系统包括主控计算机、第一减速电机、第二减速电机、激光雷达、第一编码器、第二编码器、运动控制模块、数据采集卡、无线数据通信模块和电源模块，激光雷达与主控计算机相连，将周围环境...
- 吴盘龙李星秀曹洪君姚翔张新宇薄煜明邹卫军
- 文献传递
- 基于Kinect的深度数据处理及二维激光雷达功能实现研究
- 激光雷达利用激光测距原理,能够准确感知智能机器人所处环境信息,在智能机器人导航、定位、避障、路径规划等研究领域受到了极大关注。但是由于激光雷达高达数万元的高昂价格,相关研究以及研究成果得不到有效推广。本文描述了一种以低成...
- 曹洪君吴盘龙姚翔
- 关键词：机器人KINECT激光雷达
- 基于北斗导航卫星信号的低轨卫星自主定轨（英文）被引量：1
- 2014年
- 利用北斗卫星导航信号对低轨卫星自主定轨进行了研究。首先对卫星轨道动力学方程进行了推导,建立一个考虑地球J2摄动下的卫星动力学模型,并利用4阶龙格-库塔数值积分法进行轨道传播。选用北斗卫星导航信号的伪距和伪距率作为定轨的测量方程。然后,对北斗卫星可见星的个数进行了分析。最后,采用SRUKF算法对低轨CHAMP卫星轨道状态进行估计,并通过STK8.1生成仿真数据对SRUKF、UKF和EKF算法的跟踪性能进行对比分析。仿真结果表明,在跟踪过程中最少能接收到18颗北斗卫星信号,能够满足定轨要求。在相同条件下,SRUKF算法的跟踪精度优于UKF、EKF算法,SRUKF算法能减少89%的位置误差和90%的速度误差。
- 李星秀吴盘龙姚翔陈尚敏
- 关键词：低轨北斗导航卫星自主定轨摄动非线性滤波
- 基于脉冲星/北斗的航天器组合导航技术研究
- 脉冲星导航是一种全新的航天器自主导航方法，不与外界进行信息传输和交换，但滤波周期较长，不能提供连续的导航信息.北斗导航能为用户提供全天候、连续的导航信息，但动态性能较差，易受电磁干扰、卫星信号易遮挡.为了提高深空航天器的...
- 姚翔吴盘龙曹洪君朱艳
- 关键词：脉冲星北斗组合导航联邦滤波
- 基于X射线脉冲星的月球卫星自主导航
- 2015年
- 当前月球卫星主要依靠地面站进行遥控遥测。针对月球卫星与地面站距离较远,信号延迟大,地面基线短和月球背面不可见弧段等因素,提出一种基于X射线脉冲星的月球卫星自主导航方法。结合月球卫星轨道动力学方程和脉冲星提供的量测信息,分析了X射线脉冲星的距离测量精度,并利用PWCS可观测分析方法对系统进行可观测分析,最后采用扩展卡尔曼滤波进行状态估计。仿真结果表明,该导航方案具有较好的稳定性和估计精度,能够适用于月球卫星的自主导航。
- 姚翔吴盘龙陈尚敏
- 关键词：EKF月球卫星X射线脉冲星
- 基于脉冲星/北斗的航天器组合导航技术研究
- 脉冲星导航是一种全新的航天器自主导航方法,不与外界进行信息传输和交换,但滤波周期较长,不能提供连续的导航信息。北斗导航能为用户提供全天候、连续的导航信息,但动态性能较差,易受电磁干扰、卫星信号易遮挡。为了提高深空航天器的...
- 姚翔吴盘龙曹洪君朱艳
- 关键词：脉冲星北斗组合导航联邦滤波
- 文献传递
- 中继卫星自主定轨方法研究
- 跟踪与数据中继卫星系统能够为中、低轨道的航天器或卫星提供连续跟踪、数据中继和轨道测控等服务，使航天测控领域发生了革命性变化，并成为当前研究的热点。其中，中继卫星自主定轨非常重要，因为其不仅影响着整个中继卫星系统的性能，又...
- 姚翔
- 关键词：中继卫星自主定轨X射线脉冲星轨道动力学
