童金武
- 作品数：22 被引量：37H指数：3
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术水利工程更多>>
- 基于多波束的多路径并行ICCP水下地形匹配方法
- 本发明公开了一种基于多波束测深数据的多路径并行ICCP水下地形匹配方法，该方法在传统ICCP算法基础上，充分利用多波束测深数据特性，选取测深条带中央和两边缘的三条路径，设定相应权值和位置约束，采用并行ICCP算法辅助惯导...
- 徐晓苏王捍兵张涛李瑶吴梅童金武
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- 基于双矢量重构的基阵安装误差角高精度标定方法和装置
- 本发明公开了一种基于双矢量重构的基阵安装误差角高精度标定方法和装置，适用于多个接收阵元基阵的安装误差角校正，也适用于各类雷达天线基阵安装误差校正。本发明采用高精度水下定位的方法对水下目标应答器进行高精度定位，得到目标应答...
- 徐晓苏童金武张涛李瑶姚逸卿翁铖铖张亮王迪王健
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- KF/UPF在SINS大方位失准角初始对准中的应用被引量：1
- 2018年
- 为解决捷联惯导系统大方位失准角初始对准中状态维数较高,直接应用无迹粒子滤波(unscented particle filter,UPF)会带来维数灾难的问题,提出了基于卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)/UPF组合滤波的初始对准方法。将非线性初始对准模型分解为线性与非线性两部分,采用KF实现对线性部分的最优估计,采用UPF对系统的非线性部分进行状态估计。通过仿真比较不同粒子数下KF/UPF组合滤波算法和UPF算法,结果表明,KF/UPF组合滤波算法在保证初始对准精度和收敛速度的同时,将需要进行UPF滤波的状态维数由10维降为3维,减少了计算量,运算时间分别缩短至原来的52.69%和6.0%,提高了初始对准的实时性。
- 王健王健张涛张涛
- 关键词：捷联惯导系统实时性
- 基于信息预评判及补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法
- 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差<...
- 徐晓苏童金武张涛李瑶王捍兵孙进刘义亭姚逸卿杨冬瑞陈立平石宏飞金博楠
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- 基于DR/USBL的深潜载人潜水器组合导航方法
- 本发明公开了一种基于DR/USBL的深潜载人潜水器组合导航方法，包括步骤：1)利用载人潜水器上搭载的姿态传感器提供的姿态角信息和多普勒计程仪提供的对地速度信息实时递推计算得到位置信息，从而构成一套自主的航位推算系统DR；...
- 刘锡祥刘贤俊王艺晓童金武沈航黄永江马晓爽
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- 一种基于SINS/LBL的AUV水下交互辅助定位系统及定位方法
- 本发明提供了一种基于SINS/LBL的AUV交互辅助定位系统及定位方法，其中定位系统由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS、布放在海底的长基线水声定位系统LBL和数据处理单元组成：长基线水声定位系统LBL由布放在海底...
- 张涛陈立平徐晓苏刘义亭童金武李瑶
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- 极区间接横向惯性导航方法被引量：16
- 2015年
- 针对极区经线收敛引起的以真北向作为航向参考的导航算法失效问题,在横向惯性导航方法的基础上,提出了一种以游移方位坐标系为导航坐标系的间接横向惯性导航方法,以寻求全球导航时算法的内在统一性,保证平台惯导平稳切换时的流畅性。在横向地球椭球模型下,推导了横向游移坐标编排,建立了误差模型,并进行了仿真分析,并给出了间接横向导航方法下的全球导航流程。结果表明,导航坐标系相同情况下指北编排与间接横向编排极区性能不同的本质原因在于游移角误差的不同;间接横向惯性导航方法能够满足极区导航与穿越极点航行要求,航向角误差小于0.1'/h。
- 姚逸卿徐晓苏童金武
- 关键词：极区导航
- 一种基于旋转式基元复用的超短基线定位系统及方法
- 本发明公开了一种基于旋转式基元复用的超短基线(Ultra‑short baseline，USBL)定位系统及方法，特别适用于被动式合作目标多接收基元的USBL定位解算，也适用于多阵元的雷达目标解算。本发明采用深度信息与相...
- 徐晓苏童金武张涛李佩娟侯岚华翁铖铖李瑶姚逸卿张亮王健王广才王迪朱永云
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- 基于重复广义互相关时延估计的超短基线水声定位算法被引量：8
- 2019年
- 针对在超短基线水声定位中,传统时延估计算法抗噪声性能差的问题,提出了一种基于重复广义互相关时延估计的超短基线水声定位算法。通过对两个源信号的其中一个增加一次自相关后,再对这两个源信号进行合适的加权广义互相关,之后对反傅里叶变换后得到的广义互相序列进行峰值检测,最终得到时延。通过半物理实验,比较经典的互相关算法和重复广义互相关算法发现,在相同环境中,新提出的算法时延估计误差为0.0112 s,相对于经典算法的0.0209 s,能够提高46.4%。基于重复广义互相关的超短基线定位算法仿真实验,表明X轴定位精度提高97.1%,Y轴定位精度提高96.3%。
- 徐晓苏孙晓俊张涛张涛
- 关键词：广义互相关水声定位
- 基于信息预评判及补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法
- 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差<...
- 徐晓苏童金武张涛李瑶王捍兵孙进刘义亭姚逸卿杨冬瑞陈立平石宏飞金博楠
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