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董成林

作品数：39 被引量：34H指数：3
供职机构：天津大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划天津市科技计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺动力工程及工程热物理文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 33篇专利
  • 5篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 3篇金属学及工艺
  • 1篇动力工程及工...
  • 1篇文化科学

主题

  • 31篇机器人
  • 24篇混联机器人
  • 17篇五自由度
  • 16篇动平台
  • 12篇铰接
  • 8篇过约束
  • 7篇调节装置
  • 7篇运动学
  • 7篇铰链
  • 7篇传动
  • 5篇高刚度
  • 4篇行星
  • 4篇抛光
  • 4篇抛光装置
  • 4篇平行四边形机...
  • 4篇自转
  • 4篇并联机构
  • 3篇断开
  • 3篇凸轮
  • 3篇凸轮传动

机构

  • 39篇天津大学

作者

  • 39篇董成林
  • 33篇黄田
  • 32篇刘海涛
  • 15篇肖聚亮
  • 10篇梅江平
  • 10篇刘祺
  • 8篇洪鹰
  • 8篇汪满新
  • 5篇岳巍
  • 4篇丁雅斌
  • 4篇秦旭达
  • 4篇田文杰
  • 3篇林彬
  • 3篇刘红波
  • 3篇王霄翔
  • 3篇陈志华
  • 2篇牛文铁
  • 2篇项忠霞
  • 2篇陈伟峰

传媒

  • 3篇机械工程学报
  • 1篇天津大学学报...
  • 1篇金属加工（冷...

年份

  • 2篇2022
  • 4篇2021
  • 3篇2020
  • 7篇2019
  • 1篇2018
  • 11篇2017
  • 5篇2016
  • 5篇2015
  • 1篇2014
共 39 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种面对称过约束混联机器人
一种面对称过约束混联机器人，包括动平台和连接在所述动平台末端的二自由度转头，以及固定架，所述动平台首端中心固定连接第一支链的末端，所述第一支链的首端贯穿所述固定架的中心，所述第一支链的身部与所述的固定架的中心铰接连接，所...
刘海涛董成林黄田朱星桥
一种新型五自由度混联机器人的参数化建模与集成设计方法研究被引量：1
2022年
本文密切结合我国高端装备制造中对大型构件现场加工的重大需求,系统研究了一种高性能五自由度混联加工机器人的构型创新、参数化建模与性能评价,以及基于综合性能驱动的设计理论与方法,取得了以下创新性成果:(1)从分析平面运动链的共面约束入手,提出一种综合过约束一平动两转动并联机构构型的新方法,具有可视性好、简单直观等优点;综合考虑末端位姿能力恰当性、支链结构力学合理性、装备可重构性等要素,提出了遴选适合制成加工机器人模块的选型准则。
董成林黄田(指导)刘海涛(指导)
关键词：参数化建模混联机器人可重构性五自由度机构构型
一种含双平台的五自由度混联机器人
一种含双平台的五自由度混联机器人，包括有定位头、第一长度调节装置、第二长度调节装置和第三长度调节装置，第一长度调节装置的中部贯穿的铰接在第一转动支架上，前端与动平台固定连接，第一转动支架的两侧端分别各通过一自由度铰链旋转...
董成林岳巍刘海涛黄田洪鹰肖聚亮李锦涛
文献传递
一种非对称过约束五自由度混联机器人
一种非对称过约束五自由度混联机器人，动平台的末端串接有定位头，动平台的两侧连接第一主动长度调节装置和第二主动长度调节装置的一端，第一主动长度调节装置与动平台为固定连接，第二主动长度调节装置与动平台铰接连接，动平台的下侧通...
刘海涛董成林黄田
文献传递
一种含集成铰链的五自由度混联机器人
一种含集成铰链的五自由度混联机器人，包括有定位头、动平台、第一长度调节装置、第二长度调节装置和第三长度调节装置，第一长度调节装置的中部贯穿的铰接在第一转动支架上，前端与动平台固定连接，第一转动支架的两侧端分别通过一自由度...
岳巍董成林刘海涛黄田李锦涛肖聚亮洪鹰
文献传递
一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人
一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人，在第一转动支架的两侧端各通过一自由度铰链旋转地连接有第一固定轴座，第二转动支架的两侧端各通过一自由度铰链旋转地连接有第二固定轴座，第一长度调节装置的一端贯穿第一转动支架与动平台固定...
黄田董成林刘海涛秦旭达梅江平刘祺汪满新
文献传递
一种建筑结构拉索瞬间断开装置
本发明公开了一种建筑结构拉索瞬间断开装置，该装置设置在拉索的两个断头之间，包括与一个断头连接的卡头和与另一个断头连接的卡座；卡头包括与相应断头连接的单孔夹片锚具Ⅰ和卡柱，卡柱的上下两端分别通过一个连接钢板与单孔夹片锚具Ⅰ...
陈志华王霄翔董成林刘红波
文献传递
一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人
一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人，有能够旋转的连接在动平台一侧的定位头、位于动平台另一侧的固定架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链，第一支链能够水平旋转的贯穿固定架中部的贯通孔，末端与位于固定架一侧...
黄田董成林刘祺汪满新
文献传递
一种五自由度混联机器人的双闭环控制方法
本发明公开了一种含转动支架的五自由度混联机器人的双闭环控制方法，步骤为：利用第一、第二圆光栅实时检测第一、第四转动副的轴线的实际转角，利用直线光栅实时检测从动长度调节装置沿移动副方向的移动距离，将实际转角和实际杆长信息通...
黄田刘祺董成林肖聚亮刘海涛梅江平田文杰丁雅斌
文献传递
一种新型五自由度混联机器人的参数化建模与集成设计方法研究
本文密切结合我国高端装备制造中对大型构件现场加工的重大需求，系统研究了一种高性能五自由度混联加工机器人的构型创新、参数化建模与性能评价，以及基于综合性能驱动的设计理论与方法，并开展了与这些研究内容相关的实验验证工作。全文...
董成林
关键词：混联机器人参数化建模并联机构
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