王宁
- 作品数：8 被引量：27H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程水利工程自动化与计算机技术更多>>
- 复杂扰动下水下机器人的轨迹精确跟踪控制被引量：8
- 2022年
- [目的]针对外界复杂干扰下水下机器人三维轨迹精确跟踪控制的问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法。[方法]设计非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器,保证跟踪误差在有限时间内精确收敛到零。在外界多维度时变干扰下,设计有限时间扰动观测器,提高系统的抗干扰能力。[结果]利用Lyapunov函数证明所设计控制策略可以有限时间稳定。采用MATLAB进行仿真实验,在阶跃扰动下与反步滑模控制方法仿真对比,表明所提方法可实现轨迹的精确跟踪。[结论]研究结果可为水下机器人的三维轨迹精确跟踪提供解决思路。
- 陈浩华赵红王宁王宁鲁挺王宁
- 关键词：水下机器人非奇异终端滑模
- 改进暗通道先验的海上图像去雾算法被引量：4
- 2021年
- 海上图像通常存在亮度较高的天空区域,故直接应用暗通道先验算法进行去雾处理的图像会在天空区域出现色斑和光晕。为此,本文提出一种基于暗通道先验的海上图像改进去雾方法。利用四分法进行大气光值的优化,即对图像进行四等分区域分割,并通过构建的评价函数来确定每次分割后的候选区域,且将符合阈值要求的候选区域像素均值作为大气光值估计值。针对暗通道模型估计出的透射率存在块效应问题,采用导向滤波器对透射率进行细化并将立体匹配和图像增强交替迭代过程应用其中。实验结果表明,相比于原始暗通道及一些其他算法,本文算法对天空区域的去雾效果更好,图像质量评价指标更高,立体匹配对数的优秀率提高显著,去雾后的图像包含更多的图像细节,更有利于无人船的精确测距与避障等后续工作。
- 赵红李春艳王宁田嘉禾郭晨
- 关键词：图像去雾四分法
- 漂浮式潮流电站载体支撑结构屈曲有限元分析被引量：2
- 2012年
- 漂浮式潮流能电站是一种新型的潮流能利用转换装置,其中水轮机组的支撑结构承受水轮机的工作载荷以及整个机组的重量,其稳定性尤为重要.由于结构的复杂性及载荷的特殊性,很难直接利用当前的理论与规范评估结构的稳定性.文中首先利用MSC.PATRAN软件建立了包含水轮机主轴及不包含水轮机主轴的2种水轮机支撑结构模型并利用MSC.NASTRAN进行静力及屈曲有限元分析,然后通过结果对比发现2种模型在静力分析中整体结构应力应变分布基本一致;各阶屈曲模态基本相同.最后评估了该支撑结构的强度以及屈曲稳定性,预报了危险位置.
- 刘森峻张亮王洪庆王宁
- 关键词：支撑结构屈曲有限元分析NASTRAN
- 潮流能电站载体水动力响应分析
- 2012年
- 随着海洋能开发向深水的发展,潮流能的开发也有向更深海域发展的趋势.稳定可靠的水轮机载体,对水轮机正常工作及发挥其最大工作效率有着很大的影响.针对深水中水轮机浮式载体的水动力响应性能,基于三维势流理论,利用SESAM软件计算分析了2种不同载体的水动力性能,在对浮体运动性能影响较大的横摇、纵摇水动力响应方面,双体船的最大横摇角及最大纵摇角明显小于单体驳船.经对比分析得出,双体船形式载体在水动力性能方面更具优势.
- 王宁荆丰梅张亮吴海涛李梦阳
- 关键词：潮流电站潮流能驳船双体船
- 大型集装箱船迎浪航行的外飘砰击压力研究
- 2013年
- 采用直接计算法研究一艘大型集装箱船迎浪航行时的外飘砰击压力特点。基于三维势流理论Rankine面元法,应用DNV船级社的商业软件Wasim计算出该船在压载时不同海况下以不同航速航行时在非规则波中时域内的非线性运动响应时历,根据Wagner型冲击理论计算得到该集装箱船艏外飘区域的外飘砰击压力。依据概率随机理论,得到不同工况下的外飘砰击概率以及外飘砰击压力极值,并分析概率和极值特点。
- 陈胜男高志龙牟立伟王宁
- 关键词：海况时域
- 基于层次加权求和的舰船平台特征评估方法被引量：6
- 2013年
- 为舰船平台特征评估方法提供一种合理化计算模型,以层次分析方法(AHP)为理论依据构建评估指标体系,对多方案、多目标的复杂系统做出定量分析:利用模糊数学理论模型主观上分析采集评估指标数据;采用层次比对法计算各指标值权重;再通过加权求和层次递阶计算评估总值,最终得出舰船性能的综合评估结论。在对某型舰船3种设计方案选择的实际应用中,有效计算出方案3的平台特征最优,证明该方法适用于多方案、多目标、多层次复杂系统的具体分析和计算,在舰船设计和改进方案选择中具有使用合理性和实用价值。
- 丁勇王宁
- 关键词：层次分析法综合评估
- 密集障碍物下无人艇模糊双窗口DWA避障算法被引量：5
- 2021年
- [目的]旨在研究密集障碍物海况下无人艇的自主避障问题。[方法]为此,提出一种基于模糊推理的改进型双窗口动态窗口法(DWA)避障算法,即在常规速度窗口的基础上设计基于艇载传感器的感知窗口,构成双窗口模型以进一步优化约束速度空间,然后根据障碍物的分布,动态调整评价函数权值。[结果]仿真实验结果显示,相比原始DWA算法,改进算法在未知密集障碍物海况下规划的路径更加合理、光滑,可避免无人艇从密集障碍物群外绕行,同时确保了避障航行安全性,迭代次数和运行时间可缩短20%以上。[结论]研究成果对无人艇自主避障技术发展具有较为明显的科学价值和实际意义。
- 张金泽赵红王宁王宁
- 关键词：无人艇避障模糊决策
- 基于自适应深度约束的水下双目图像特征匹配被引量：2
- 2021年
- [目的]针对水下双目图像特征点稀疏、极线约束模型失效等难题,提出一种基于自适应深度约束的水下图像特征匹配(ADC-UFM)算法。[方法]结合FAST算子与SIFT描述子,提高图像匹配精度;提出基于水下折射因子的特征匹配约束模型(MCM),有效剔除误匹配点;提出自适应阈值选取(ATC)方法,最大限度地保留复杂水下环境下的图像特征信息。[结果]实验结果显示,ADC-UFM算法优于现有的SIFT,SURF和UCC-SIFT等典型方法,匹配准确率可达85.2%,满足实时匹配需求。[结论]研究成果可为基于双目视觉系统的水下三维重建提供关键技术支撑。
- 田嘉禾王宁王宁李春艳陈帅
