王福利
- 作品数：8 被引量：27H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划陕西省社会发展科技攻关项目更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 步履式机器人转向姿态规划与转向性能分析
- 2016年
- 首先在Pro/E软件环境下设计步履式灾害救援机器人转向机构,并对转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态进行规划;然后在ADAMS软件仿真环境下模拟步履式灾害救援机器人转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态的转向过程,研究3种姿态的转向半径;最后通过实体样机转向试验,验证转向半径和转向复杂程度。仿真过程及试验结果为步履式灾害救援机器人转向机构的设计及优化、转向能力的提高、不同条件下不同转向姿态的选取提供了理论和仿真实验依据。
- 王福德王福利寇智慧李艳杰
- 近红外荧光染料IR-780在肾透明细胞癌中的成像特征被引量：1
- 2018年
- 背景:课题组研发了一组可以直接与肿瘤细胞结合的有机近红外荧光染料,IR-780是其中的优秀代表。目的:评估近红外荧光染料IR-780在肾透明细胞癌中的特异性成像效果。方法:取对数生长期的人肾透明细胞癌细胞786-O、ACHN和正常人胚肾细胞293T,分别与20μmol/L荧光染料IR-780共孵育30 min,激光共聚焦显微镜下观察染料在肾透明细胞癌细胞中的成像。取对数生长期的人肾透明细胞癌细胞786-O,与20μmol/L近红外荧光染IR-780共孵育30 min,激光共聚焦显微镜下观察染料在细胞线粒体与及溶酶体内的定位。在人血液样本中分别加入10,100,1 000,10 000个DAPI染色的人肾透明细胞癌细胞786-O,分离培养各组单个核细胞,再与20μmol/L近红外荧光染料IR-780共孵育30 min,激光共聚焦显微镜下观察DAPI和IR780双阳性染色细胞。结果与结论:(1)近红外荧光染料IR-780具备使多种肾透明细胞癌细胞显像的能力,对正常肾胚上皮细胞则无此能力;(2)近红外荧光染料IR-780与溶酶体或线粒体均有明显的染色重叠,验证了IR-780在膜性细胞器线粒体和溶酶体内的选择性聚集作用;(3)近红外荧光染料IR-780可检测到血液中微量的肾透明细胞癌细胞;(4)结果表明,近红外荧光染料IR-780能够在肾透明细胞癌细胞内特异性蓄积,可用于血液中肾透明细胞癌细胞的特异性诊断。
- 张伟屈志义刘晓阳王福利叶永利闫飞魏迪袁建林
- 关键词：荧光染料肾肿瘤分子成像肾透明细胞癌成像
- 淋巴结阳性肾盂尿路上皮癌疾病特异性生存模型的构建被引量：1
- 2020年
- 目的探讨淋巴结阳性肾盂尿路上皮癌(UCRP)患者疾病特异性生存率(DSS)的独立预测因素,并构建专门的列线图模型以个体化预测其确诊后1、2、3年DSS。方法回顾性分析2004年1月至2016年12月在SEER数据库中登记的UCRP患者的一般资料,采用Kaplan-Meier法计算患者的总体生存率(OS)和DSS,采用Log-rank检验衡量不同亚组间的生存差异,采用Cox比例风险回归模型分析影响DSS的独立因素,并运用R软件整合所有具有独立预测意义的变量绘制列线图模型。通过计算受试者工作特征(ROC)曲线下面积(AUC)并绘制校准曲线对模型的预测性能进行验证。结果Cox多因素回归分析显示,确诊时的年龄>75岁、肿瘤最大直径>75 mm、T3~T4期、N3期及M1期是淋巴结阳性UCRP患者DSS的独立危险因素;辅助化疗是独立保护因素。经内部验证,模型预测淋巴结阳性UCRP患者1、2、3年DSS的区分度分别为0.792、0.764、0.750。校准曲线证实模型预测的1、2、3年DSS与实际生存结果均具有良好的符合度。结论本研究确定了与淋巴结阳性UCRP患者DSS独立相关的因素,并为该类患者构建了国内外首个专门的DSS个体化预测模型。
- 侯广东郑昱刘鹏飞王福利魏迪倪建鑫来东袁建林
- 关键词：肾盂癌尿路上皮癌淋巴结转移预后列线图
- 微乳头状膀胱癌患者预后模型的建立与内部验证被引量：1
- 2019年
- 目的:探讨微乳头状膀胱癌(MPBC)患者预后的独立预测因素,并为其建立可以个体化预测预后的列线图模型。方法:回顾性分析SEER数据库中168例MPBC患者的临床资料,采用Kaplan-Meier法计算总体生存率(OS)和癌症特异性生存率(CSS),采用log-rank检验评价生存差异的显著性;采用Cox多因素回归分析确定CSS的独立预测因素,使用R软件整合所有具有独立预测意义的变量生成列线图,并采用Bootstrap法计算C-index、绘制校准曲线对模型进行内部验证。结果:年龄>75岁、黑人患者、婚姻状况异常、T3和T4期、≥N1期和M1期是CSS的独立危险因素;术后盆腔淋巴结清扫是独立保护因素。预测模型可准确预测患者预后,且其区分度优于TNM分期系统(0.745 vs.0.652)。结论:本研究基于SEER数据库建立了国内外首个可以个体化预测MPBC患者预后的列线图模型;且经内部验证,其预测性能良好。列线图模型的建立将有助于设计临床试验并促进医患沟通。
- 侯广东郑昱魏迪郑万祥王福利张更孟平张磊鞠东恩袁建林
- 关键词：预后列线图
- 球囊扩张术治疗继发性输尿管狭窄疗效分析被引量：14
- 2020年
- 目的探讨输尿管镜直视下球囊扩张术治疗继发性输尿管狭窄的效果。方法以在西京医院就诊的85例继发性输尿管狭窄患者作为研究对象,根据其治疗方法将其分为重复扩张组(球囊扩张时间为3min,扩张次数为2次)、单次扩张组(球囊扩张时间为5min,扩张次数为1次)和对照组(仅留置双J管),分析输尿管镜直视下球囊扩张术治疗继发性输尿管狭窄的效果差异。结果共纳入85例患者,其中重复扩张组32人,有效率84.38%;单次扩张组29人,有效率62.07%;对照组24人,有效率25.00%。各组的手术时间较短,出血量极少,3组患者术后并发症发生率无差别,且均未出现严重的并发症,其中狭窄段>2cm的患者扩张的成功率(47.06%)远低于狭窄段≤2cm(84.09%)的患者。结论输尿管镜直视下球囊扩张术是治疗继发性输尿管狭窄的有效方式;同等气压条件下适当缩短扩张时间,增加扩张次数,可提高治疗有效率;狭窄段长度影响扩张的效果。
- 惠强秦荣良高学林杨力军刘飞邢自宝侯广东武国军袁建林王福利
- 关键词：球囊扩张术肾积水双J管腔内泌尿外科手术
- 步履复合式多功能救援机器人被引量：1
- 2016年
- 步履复合式多功能灾害救援机器人是一种步履复合式多关节、多自由度和多功能的远程遥控越障机器人。它采用轮式驱动与步履式行进相结合的越障方式,能到达山地、林地、沼泽、沟壑等其它普通设备无法涉足的恶劣地形环境,进行灾害抢险、救援作业和特种施工,同时它能为救援和施工现场提供电力、液压等动力和相应的通讯接口。
- 王福德王福利寇智慧李艳杰
- 关键词：步履式挖掘机救援机器人多自由度远程遥控
- 非转移性膀胱小细胞癌预后多因素分析及列线图的构建被引量：5
- 2020年
- 目的探讨非转移性膀胱小细胞癌(BSCC)的独立预后因素,并建立可以个体化预测患者癌症特异性生存率(CSS)的列线图。方法回顾性分析SEER数据库中2004年至2016年确诊并登记的BSCC患者的临床病理资料,簇选后共纳入360例患者,应用Kaplan-Meier法计算患者的生存率并绘制生存曲线,Log-rank检验评价不同亚组生存差异的显著性,并根据Cox多因素分析结果,运用R软件绘制列线图。列线图的预测性能由校准图和ROC曲线下面积(AUC)进行内部验证。结果年龄>80岁、肿瘤最大径>5.0 cm及T4期是CSS的独立危险因素;术中盆腔淋巴结清扫、(术前或术后)辅助化疗或联合放化疗是独立保护因素。所建列线图预测确诊后1、3、5年CSS的预测精准度分别为0.79、0.72和0.71。结论基于SEER数据库,本研究确定了非转移性BSCC的独立预后因素,并建立了可以个体化预测非转移性BSCC患者预后的列线图,这将有助于设计临床试验和促进医患沟通。
- 侯广东郑昱来东范效铮王福利张更孟平马帅军陈美红袁建林
- 关键词：小细胞癌预后列线图
