张宽
- 作品数：26 被引量：13H指数：2
- 供职机构：郑州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河南省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程电气工程水利工程更多>>
- 一种工业机器人用双凸极混合励磁电机及其控制系统
- 本发明涉及工业机器人领域，提出一种工业机器人用双凸极混合励磁电机及其控制系统，包括：直线单元定子、动子和旋转单元定子三部分；其中双定子均采用嵌入永磁体和多齿相结合的结构，能够在增加功率密度、降低推力脉动和削弱转矩脉动的同...
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- 文献传递
- 一种双积分球杆对象的在线辨识方法
- 本发明提供了一种双积分球杆对象的在线辨识方法，闭环控制系统的待辨识的双积分球杆对象的辨识方法采用所述的基于阶跃响应和已知时滞的双积分加纯延迟描述的双积分球杆对象的在线辨识方法或所述的基于阶跃响应和已知时滞的含滤波器双积分...
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- 一种基于改进自抗扰控制的软体驱动器控制方法
- 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于改进自抗扰控制的软体驱动器控制方法，根据控制输入增益估计值和软体驱动器的动力学模型确定总扰动项，将总扰动项分解成已知扰动信息部分和未知扰动信息部分，根据控制输入增益估计值、时滞...
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- 文献传递
- 功能性电刺激的上肢康复系统的条件反馈控制方法
- 本发明提出一种功能性电刺激的上肢康复系统的条件反馈控制方法，该方法基于建立的由等长招募曲线和线性激活动态组成的上肢肌肉模型，通过设计的含有预期动态方程和前馈补偿器的前馈控制器以及由比例‑积分‑微分控制器组成的反馈控制器，...
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- 文献传递
- 基于可持续发展的总量预算指标分配方法对比分析研究被引量：3
- 2016年
- 阐述了总量预算指标分配的概念,结合环境容量承载水平和总量管理的实际,从理论上建立河南各省辖市可用于社会经济发展的总量预算指标分配模型。针对各分析方法的理论模型进行对比分析,确定合理的分配方案,为后续的实证研究和"十三五"时期河南省总量预算管理提供基础。
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- 一种基于改进自抗扰控制的软体驱动器控制方法
- 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于改进自抗扰控制的软体驱动器控制方法，根据控制输入增益估计值和软体驱动器的动力学模型确定总扰动项，将总扰动项分解成已知扰动信息部分和未知扰动信息部分，根据控制输入增益估计值、时滞...
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- 面向肺部介入的光纤光栅三维力传感器设计
- 2025年
- 支气管曲折复杂的环境对肺部介入手术中柔性机器人末端力感知造成了较大的困难,现有的力传感器难以满足其要求。根据肺部介入手术的需求,为柔性机器人提供精确、实时的末端力反馈,设计了分段式三维光纤光栅三维力传感器,并对其结构进行了有限元仿真分析与优化,设计了解耦算法,完成传感器内部4根光栅受到三维力时波长变化的解耦,从而实现对横向力与轴向力的检测。设置温补光栅进行温度补偿,设计了补偿策略,降低了温度变化对传感精度的影响。最后,对所设计的光纤光栅力传感器进行了校准与实验验证。实验结果表明:设计的光纤光栅三维力传感器的横向力灵敏度系数分别为431.3 pm/N与517.6 pm/N,轴向力灵敏度系数为153.5 pm/N,均方根误差分别为0.026、0.025、0.041 N。
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- 关键词：柔性机器人光纤光栅三维力
- 一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法
- 本发明涉及一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法，获取绳驱动连续体机器人末端圆球沿机器人中心轴线方向的顶端检测点以及圆盘底座上设置的三个检测点，分别定义为第一、第二、第三和第四目标检测点，基于双目相机，分别获...
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- 一种基于斜坡响应的双控制器闭环系统辨识方法
- 本发明提出一种基于斜坡响应的双控制器闭环系统辨识方法，属于自动控制技术领域。将提取得到的闭环系统设定值和输出的序列集均减去设定值斜坡变化前的稳态值得到设定值和输出第一级序列集，设定值和输出第一级序列集通过数学计算得到设定...
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- 基于功能性电刺激的多自由度手腕震颤抑制系统
- 本发明公开了一种基于功能性电刺激的多自由度手腕震颤抑制系统，包括：上位机；震颤抑制实验平台，震颤抑制实验平台通过内嵌传感器实时获取患者手腕运动数据；控制平台，控制平台用于获取患者手腕运动数据，并将运动数据上传至上位机，上...
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