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基于点云实例分割的鲁棒多目标位姿估计被引量：2: 2023年; 针对多目标位姿估计过程中点云局部特征存在类间错误匹配的问题,提出了基于点云实例分割的鲁棒多目标位姿估计算法。首先,基于密度聚类对场景点云进行分割得到点云簇,并用快速点特征直方图(FPFH)描述子对分割后的点云簇进行局部特征提取;然后利用随机森林算法对聚合后的点云簇的局部特征进行分类,完成点云实例分割;之后对于场景中每一个分割后的实例,采用近似近邻快速库(FLANN)匹配算法对场景实例和模型进行特征匹配,得到实例分割后的点在对应类别模型上的匹配点,利用随机采样一致(RANSAC)算法以及最小二乘算法计算初始位姿;最后经过点到平面迭代闭合点(ICP)算法得到每个实例的精确位姿。在CV-Lab 3D合成数据集以及UWA真实采集数据集下的实验结果表明,相比直接匹配模型和全部场景点的局部特征进行多目标位姿估计,所提算法能够有效提升局部特征匹配阶段的内点概率,从而提升复杂场景下位姿估计的鲁棒性和准确率,尤其适用于场景中具有多个实例的位姿估计应用。; 刘耀华刘耀华马钺; 关键词：图像处理点云位姿估计

类圆柱标签等效阶梯柱面展开方法: 2022年; 目的针对半径不等的类圆柱标签的全表面展开问题,提出类圆柱标签等效阶梯柱面展开方法。方法提取4个视角下图像中的类圆柱标签最小外接矩形,根据提取结果建立位姿估计模型。基于微积分的化曲为直的思想,结合标签的位姿和各视角的轮廓,建立等效阶梯的类圆柱标签3D点云。利用双线性插值法对点云进行渲染,并通过NCC算法进行图像拼接,最终实现半径不等的类圆柱标签全表面展开。结果类圆柱棋盘格标签仿真模型与某品牌口香糖标签全表面展开实验表明,文中提出的算法较传统算法具有较高的精度,针对1号模型,在x轴、y轴方向上的方差分别为1.37像素和0.58像素。结论类圆柱标签等效阶梯柱面展开方法可以有效地实现类圆柱标签全表面展开,为后续的标签检测提供基础。; 刘千许敏许敏; 关键词：标签检测图像拼接

基于机器视觉的柱状标签拼接算法研究被引量：2: 2020年; 目的针对标签检测中因单目相机视野受限无法获取标签全部有效信息的问题,设计一种基于圆柱体拟合的柱状标签展开算法。方法首先由相机标定得到的相机外参数拟合出标签圆柱体理想位姿,并确定柱面标签展开图的高度。依据圆柱体在相机视野下的极限位置确定模糊隶属度函数,筛选提取到的柱面标签边缘点。最后根据边缘点的世界坐标确定真实圆柱体的位置,提取单目相机图像中的像素值并且为标签平面展开图中对应点赋值,最终得到柱状标签的平面展开图。如果对拼接质量有着较高的要求,可以采用NCC匹配算法对拼接图像进行调整,以达到更好的效果。结果该方法可以对多幅柱面标签图像实现快速拼接,最终得到柱面标签的平面展开图,半径30 mm的柱面标签图像拼接速度可达83.8 ms,为标签质量在线检测奠定了基础。结论该方法能够快速且精确地将柱状产品侧面标签平面展开。; 张泽鲁许敏许敏; 关键词：模糊隶属度函数图像拼接

基于机器视觉的奶粉罐体商标区域定位方法被引量：2: 2018年; 目的针对奶粉包装中高盖锁扣与罐体商标图案之间位置的不确定会影响美观和品牌关注度的问题,提出一种罐体商标图案定位方法。方法首先由透视投影变换模型获取罐体边缘上一对边缘点的摄像机坐标系下的坐标,并结合视线交叉原理,确定罐体截面圆在摄像机坐标系下的方程。其次通过模板匹配算法提取罐体上显著图案中心坐标,并获得该中心坐标与摄像机光心连线所成直线的方程。然后联立直线与截面圆的方程求交点,该交点表示显著图案中心点在截面圆上的位置。由于显著图案与商标图案相对位置已知,因此由显著图案中心坐标就可以间接求得商标图案中心坐标。结果该方法可完成罐体商标图案的快速测定,且测量精度达到±1°。结论该方法能够快速、准确地实现罐体商标区域的在线测量。; 许敏许敏马钺马钺; 关键词：透视投影变换

中国温带海域新发现较大面积(大于0.5 km^2)海草床:Ⅱ声呐探测技术在渤海唐山沿海海域发现中国面积最大的鳗草海草床被引量：22: 2019年; 近些年来随着生境的破坏其分布面积急遽下降,较大面积连续分布的海草床已经非常少见。本研究首次将声呐探测技术应用到海草床时空分布特征的相关研究中,在河北唐山乐亭-曹妃甸沿海发现目前中国面积最大的鳗草(Zostera marina)海草床,海草床面积高达29.17 km2,绘制了鳗草分布图和水深分布图,并对鳗草生物量和茎枝高度等基本生物学指标进行了调查。该发现极大丰富了中国海草数据库,并为鳗草的深入研究及保护提供了得天独厚的实验基地,也为周边海洋牧场的构建打下良好的基础。; 周毅许帅周毅岳世栋徐少春张晓梅许敏顾瑞婷张云岭张晓梅; 关键词：声呐

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许敏