张立栋
- 作品数：5 被引量：23H指数：3
- 供职机构：天津工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 冗余度机器人梯度投影避障算法的改进被引量：4
- 2015年
- 针对传统基于梯度投影法的避障算法只进行关节空间局部调整,无法实现冗余度机器人末端躲避障碍物的不足,提出一种改进的避障算法。借助人工势场思想,实时地规划出冗余度机器人末端的避障路径。同时以最短距离为指标,进行关节空间自运动调整。末端避障和关节自运动调整相结合,实现全局范围避障。最短距离计算采用解析方法,避免最短距离垂足落在杆件延长线上的问题。在MATLAB软件中进行了冗余度机器人避障仿真,规划用时1.73 s,证明改进后避障算法的有效性和高效性,并且能实现目标追踪过程中的动态避障。
- 张立栋李亮玉王天琪
- 关键词：冗余度机器人避障梯度投影法
- 双机器人松协调焊接过程无碰路径规划被引量：2
- 2015年
- 针对两台机器人在同一工作区间进行焊接工作可能发生碰撞的问题,提出一种基于"假设修正"策略和遗传算法的无碰路径规划方法.利用球体和圆柱体建立机器人包络模型,根据空间几何理论求出包络模型之间最短距离解析式.以理想约束条件,得到假设路径.建立与弧焊焊接质量、点焊最短路径等相关的适应度函数,通过遗传算法搜索出无碰位形.以螺柱焊接工位为实例,运用仿真软件进行无碰路径规划工作.结果表明,方法正确可行,为双机器人规划出优质无碰焊接路径.
- 张立栋李亮玉王天琪刘海华郑武科
- 关键词：遗传算法
- 复合材料单边缝合机械手线迹稳定成型技术研究被引量：4
- 2016年
- 单边缝合技术作为一种新的复合材料预制件加工方法能够克服传统缝合设备无法加工三维空间复杂形状大型结构件的缺陷。为了实现缝合线迹的稳定成型,避免单边缝合机械手系统在缝制加工过程中出现跳针,断线及线迹松弛等问题,在分析单边缝合机械手系统的工作原理基础上,提出一种控制缝线供需平衡以保证缝合线迹稳定成型的思想,通过分析缝合机构的运动规律,建立针对于单边缝合技术的缝线瞬时需线量分析模型,同时从挑线机构运动规律及缝线线道设计方面给出相应的供线量模型,并提出单边缝合线迹稳定成型条件。通过算例分析验证了模型的合理性与可行性,缝合试验结果表明所提出的方法可用于单边缝合机械手系统的线迹稳定成型控制,也为同类缝制设备的研制提供了理论参考。
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- 关键词：线迹
- 开关壳体自动焊装线机器人避障方法及仿真
- 焊装过程是制造开关壳体的必要环节，其自动化程度是影响壳体生产效率的重要因素。本文以平高公司引进的国内首条开关壳体自动焊装线为研究对象，重点讨论了机器人进行焊接过程的无碰路径规划问题。同时，通过搭建生产线仿真试验平台，为实...
- 张立栋
- 关键词：工业机器人逆解算法运动学模型遗传算法
- 工业机器人逆解问题的旋量解法被引量：13
- 2016年
- 运用旋量方法建立工业机器人运动学模型,提出一类子问题以求解通用的逆解算法。利用仿真软件DELMIA的机器人模型库,给出一种"特殊位形法"来求解机器人连杆参数。将机器人前三个关节运动定义为一类新的子问题,即已知点绕两个平行轴线和一个与前两个轴垂直的轴线旋转至定点的问题。结合经典的Paden-Kahan子问题,推导出机器人8组逆解的解析算式。以IRB1400弧焊机器人为例,验证算法正确性。仿真结果显示算法误差在10-12数量级,耗时不到0.12 ms,能够满足机器人控制系统高精度和实时性要求。
- 张立栋李亮玉王天琪
- 关键词：工业机器人逆解旋量理论
