赵瑞
- 作品数：22 被引量：8H指数：1
- 供职机构：北京航天飞行控制中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：文化科学自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置
- 本发明公开了一种基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置，该方法包括：对探测实施条件分析，确定行星车的探测时间区间和探测方位；根据确定的探测时间区间和探测方位，控制行星车移动至探测起始点位置；获取行星车上的双目导航相机...
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- 文献传递
- 一种人机协同的机械臂规划方法和系统
- 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断...
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- 文献传递
- 一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统
- 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据初始机械臂运动场景得到中间机械臂运动场景，并在初始机械臂运动场景中，建立每个预设路径点位置及其对应的虚拟预设路径点位...
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- 月面采样机械臂动态任务规划方法研究被引量：1
- 2021年
- 由于月面着陆姿态、工作环境和机械臂变形等多种不确定因素影响,月面采样机械臂的任务规划结果无法事先准确确定,对月面采样机械臂的表取采样任务规划系统的准确性、实时性和灵活性提出了较高的要求.为保证有限时间内灵活准确地进行月面采样作业任务规划,本文提出了月面采样机械臂的动态任务规划方法,设计了包括任务整体规划、采样策略规划和运动控制规划在内的三层规划体系,将复杂月面采样作业任务规划问题分解为空间约束、时序推理和运动控制三个维度分别求解.在此基础上,提出了基于改进Allen模型的时态规划方法和基于最短实时避障路径的运动规划方法,实现对采样任务过程与操作路径的动态灵活调整与快速高效规划.最后,通过机械臂月面采样过程的规划实例,对本文方法进行了验证.结果表明,本文提出的动态任务规划方法满足了月面采样机械臂任务规划的需求,为月面采样任务提供了可靠的理论支持.
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- 空间运动体可视化控制技术研究及其在交会对接中的应用
- 传统的空间运动体控制技术主要依靠数据判读方式,由地面控制人员对海量遥测和遥控数据进行分析判断,并根据分析结果制定空间运动体控制策略和各类应急对策。由于不能直观的监视空间飞行器的状态,基于数据判读方式的空间运动体控制技术复...
- 赵瑞
- 关键词：视景仿真交会对接
- 文献传递
- 一种遥操作高效注入生成方法及装置
- 本申请提供一种遥操作高效注入生成方法及装置，涉及航天测控遥操作领域，包括：根据探测器的行为规划要求生成遥操作任务对应的延时指令；根据预设的合帧优先级策略及所述延时指令对应的安全性标识对所述延时指令进行合帧接口输出，得到合...
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- 颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法和系统
- 本发明公开了颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，涉及任务规划领域、地外天体巡视探测领域。该方法包括：将火星巡视探测器单元规划的内容解析为工作行为构成，将工作行为解析为工作模式构成，将工作模式解析为运动序列，动作序列由不同...
- 吴凡赵瑞于天一荣志飞姜萍张辉卢皓何锡明成子青马鹏德周心婷赵兴乾杨成
- 一种月面巡视探测任务的规划方法和系统
- 本发明公开了一种月面巡视探测任务的规划方法和系统，涉及月面探测领域。该方法包括：根据输入的月面巡视探测任务中的导航点的路径起点和路径终点计算路径，在所述路径中设置多个路径状态参数，控制用于执行月面巡视探测任务的巡视器，在...
- 杨成高宇辉孙军杨晓晨张弓赵瑞
- 基于视觉的嫦娥四号探测器着陆点定位被引量：6
- 2020年
- 我国于2018年12月8日发射嫦娥四号月球探测器,实施世界上首次月球背面软着陆和巡视探测.探测器着陆点的快速高精度定位是其中的一个重要技术环节,也是着陆器和巡视器开展月面探测工作的重要前提.本文基于高精度图像匹配和几何变换方法,结合实际工程任务需求,首先利用探测器动力下降期间的近实时高压缩比降落序列影像完成了着陆点的快速初始定位;其次利用回放的低压缩比降落影像对该位置进行了精化,最终解算的嫦娥四号探测器着陆点位置为(177.5884°E, 45.4565°S).该定位方法及结果被成功应用于实际工程任务中,为嫦娥四号任务着陆区的地形分析及后续遥操作的任务规划提供了重要支持.
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- 关键词：月球探测
- 基于太阳帆板功率衰减的巡视器唤醒时刻确定方法及装置
- 本发明公开了一种基于太阳帆板功率衰减的巡视器唤醒时刻确定方法及装置，该方法包括：根据巡视器历次唤醒时刻的实测太阳帆板输出电流值，估算本次唤醒巡视器的太阳帆板输出电流值，其中，巡视器位于待探测天体表面上；根据估算的太阳帆板...
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- 文献传递
