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杨柳

作品数：1 被引量：22H指数：1
供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇起降
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒控制
  • 1篇观测器
  • 1篇干扰观测器
  • 1篇垂直起降

机构

  • 1篇北京航空航天...

作者

  • 1篇刘金琨
  • 1篇杨柳

传媒

  • 1篇飞行力学

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于干扰观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪鲁棒控制被引量：22
2015年
针对四旋翼无人机提出了一种基于干扰观测器的轨迹跟踪鲁棒控制算法。在外界气流干扰和内部模型参数不确定性的影响下,保证空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪参考信号。对于位置子系统,设计了自适应更新算法,对质量不确定性和气动干扰力进行抑制。设计了一个新颖的非线性干扰观测器,对未知气动干扰力矩进行观测。通过在控制输入中加入干扰力矩的观测值,保证姿态子系统能够以指数收敛速率跟踪中间指令信号。利用Lyapunov理论,证明了整个闭环系统全局渐近稳定。仿真结果表明,该控制器简单有效,对外界干扰具有较强的鲁棒性,同时对负载不确定性也具有自适应能力。
杨柳刘金琨
关键词：垂直起降干扰观测器
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