方旭
- 作品数：5 被引量：41H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 一种控制输入幅值与速率受限条件下伺服电机的抗饱和控制方法
- 一种控制输入幅值与速率受限条件下伺服电机的抗饱和控制方法，该方法有以下步骤：步骤一：伺服电机系统模型分析及建模；步骤二：伺服电机状态反馈LQG控制的设计；步骤三：线性补偿器输出y<Sub>aw</Sub>设计；步骤四：线...
- 刘金琨方旭王明钊
- 一种控制输入幅值与速率受限条件下伺服电机的抗饱和控制方法
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- 刘金琨方旭王明钊
- 文献传递
- 基于差分进化和向量回归的四旋翼参数集员辨识被引量：1
- 2015年
- 在噪声未知但有界的情况下,为了解决辨识模型回归矩阵奇异条件下的参数集员辨识问题,基于差分进化算法和非线性向量回归,提出一种新颖的四旋翼参数集员辨识方法。利用非线性向量回归方法建立逼近参数向量与误差向量的范数之间的函数关系模型,并用差分进化算法优化模型参数,避免参数选择的盲目性。仿真结果验证了这种方法的有效性。
- 方旭刘金琨
- 关键词：无人飞行器差分进化算法微分器集员辨识
- 四旋翼无人机三维航迹规划及跟踪控制被引量：25
- 2015年
- 无人机航迹规划是指根据地形和威胁分布,规划出满足任务要求的合理航迹.为了满足三维空间快速规划的需求,提出了一种基于人工势场的三维航迹规划方法.首先,定义了目标和威胁物的虚拟力函数,推导出了三维空间参数约束方程,并采用联合威胁概念解决三维空间局部极小和振动问题;其次,引入空间圆弧插补技术生成光滑航迹;此外,为方便跟踪控制,提出了航迹时域化方法;最后,利用动态系统全局渐近稳定定理,设计具有全局Lipschitz的闭环系统,实现了具有内外环严格稳定性的双环轨迹跟踪控制.仿真结果验证了航迹规划和跟踪算法的有效性.
- 方旭刘金琨
- 关键词：人工势场航迹规划渐近稳定
- 四旋翼无人机动态面控制被引量：17
- 2016年
- 针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通过引入滤波器来求取控制信号中的系统状态的导数项。另外,常用的时标分离方法不能给出全局稳定性分析,本文引入动态面设计控制律保证系统所有信号半全局一致有界,同时给出系统全局稳定性证明。仿真结果表明,四旋翼UAV能快速精确完成目标跟踪。
- 方旭刘金琨
- 关键词：动态面控制高增益观测器分离定理全局稳定性分析
