张虹淼
- 作品数：44 被引量：28H指数：3
- 供职机构：苏州大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程文化科学更多>>
- 基于力反馈导纳控制的踝关节柔性外骨骼
- 2024年
- 针对踝关节康复训练的需求,分析踝关节的运动机理,运用模块化驱动单元与鲍登线,设计轻量化、易穿戴的柔性踝关节外骨骼机器人,实现踝关节跖屈/背屈、内/外翻的运动辅助.柔性外骨骼在背屈和跖屈阶段分别采用位置控制和力矩控制.位置控制以传统PID为主;力矩控制以力为反馈信号,建立交互力差值与鲍登线内芯位移补偿之间的导纳模型.通过Sigmoid变形函数实现导纳参数的动态调控,满足辅助力矩输出和人机交互柔顺性的需求.实验结果表明,位置跟踪误差不超过0.46 cm,力输出误差为-1.5~1.5 N,能够满足人体康复训练的需求.
- 陈栋李伟达张虹淼李娟
- 关键词：踝关节康复训练力反馈
- 基于大脑信息判别转身运动意图的方法
- 本发明涉及一种基于大脑信息判别转身运动意图的方法，本发明应用fNIRS技术采集多名志愿者在转身实验中的血氧信号，分别对进行左转和右转志愿者的脑功能区域展开了相关分析，然后使用单因素方差分析提取出有利于识别的特征向量，运用...
- 李春光曲巍李伟达李娟张虹淼
- 文献传递
- 一种面向外骨骼助行机器人的重心调节装置
- 本发明公开了一种面向外骨骼助行机器人的重心调节装置，通过将该装置设置于机器人的足底，通过铰链调节机构的运转带动承重板在冠状面内的摆动，随重心的偏移调整机器人足底的左右摆角，调节重心平衡。使得机器人在关节结构简化的情况下仍...
- 李娟李伟达胡海燕李春光张虹淼郭浩易子凯
- 文献传递
- 基于血红蛋白信息的多种行走步态调整意图的识别方法
- 本发明公开了一种基于血红蛋白信息的多种行走步态调整意图的识别方法。本发明一种基于血红蛋白信息的多种行走步态调整意图的识别方法，其特征在于，包括：对行走步态调整时刻所记录的脑皮层血红蛋白浓度，进行数据的预处理；其中，所述行...
- 李春光徐嘉诚郭浩张虹淼胡海燕
- 一种主被动混合驱动的一体化踝关节与假脚结构
- 本发明提供一种主被动混合驱动的一体化踝关节与假脚结构，设置锁扣配合脚体的不同运动相，压缩或释放弹簧驱动脚体前进：当脚跟着地时，后锁扣打开、前锁扣锁紧，弹簧压缩进行储能；脚尖着地时，前锁扣与后锁扣均锁紧，保持弹簧固定；踝关...
- 李娟李伟达胡海燕李春光张虹淼郭浩
- 一种基于上下肢运动信息的步态相位判别方法
- 本发明公开了一种基于上下肢运动信息的步态相位判别方法，其包括：通过颈部、大臂、大腿和小腿部位的角度传感器接收角度信息；通过角度信息处理系统得到肩关节角度、角速度和膝关节角度、角速度；通过判断肩关节角速度和膝关节角速度得到...
- 张虹淼于佳利赵志远郭浩李娟李伟达孙立宁
- 文献传递
- 一种基于多传感器的步态相位实时检测系统被引量：5
- 2016年
- 对人体步态相位进行准确实时的判断是智能假肢等康复机器人控制的基础,提出并建立了一种实时状态相位检测系统。该系统包含了4只压力传感器和2只姿态传感器,能够准确地区分出平地行走时足跟着地、足放平、足跟离地、足尖离地、摆动弯曲以及摆动伸展等五种状态相位,实验表明:该系统能够适应不同测试者的不同步幅和步速,并能够应用在假肢的实时控制中。
- 周小华李娟李伟达李春光胡海燕张虹淼
- 关键词：智能假肢传感器
- 一种同步提取运动想象信号时-频-空特征的卷积神经网络算法被引量：1
- 2021年
- 从脑电信号中精确提取和运动想象相关的特征是运动意图识别的难点之一.为了准确识别运动意图,提出一种可以同步提取运动想象信号时间、频率和空间特征的卷积神经网络算法,称为时-频-空卷积神经网络(Time-FrequencySpatial Convolutional Neural Networks,TFSCNN). TFSCNN利用3D卷积提取运动想象信号的频率特征,深度可分离卷积提取空间和时间特征,最后使用时间卷积神经网络进一步提取时间特征.利用公开数据集BCI CompetitionⅣdataset2b对提出的算法模型进行评估,结果显示该模型的平均准确率达到了81.86%,平均Kappa值为0.632.模型获得的Kappa值比滤波器组共空间模式算法提高了25.2%,比卷积神经网络-堆叠自动编码器算法提高了12.8%,证实提出的TFSCNN模型的有效性.并且,TFSCNN模型使用了深度可分离卷积,比相同参数的标准CNN节省了2/3的训练时间,单次测试耗时仅为1.25E-5 s,未来有望应用于在线脑机接口(BCI)系统.
- 樊炎匡绍龙许重宝孙立宁孙立宁
- 关键词：卷积神经网络特征提取与分类
- 一种下肢康复训练器
- 本发明公开了一种下肢康复训练器，通过设置传动杆组件将大腿杆与小腿杆有效连接实现联动，通过一驱动元件带动传动杆组件运动，继而实现模拟腿部行走运动，实现下肢各个关节处的联动，有效减少驱动元件的使用，简化训练器的结构，降低系统...
- 李娟李伟达胡海燕李春光张虹淼
- 一种足下垂康复助力装置
- 本发明公开了一种足下垂康复助力装置，包括一腿部连接组件、一支撑组件、一线驱动组件、一压簧组件、一直角导向组件、一直线导向组件、一拉杆组件、一脚部连接件、一控制器以及一电源，所述腿部连接组件与所述支撑组件连接，且所述腿部连...
- 李伟达李娟许坤张虹淼
- 文献传递
