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许鹏

作品数：85 被引量：27H指数：4
供职机构：中国北方车辆研究所更多>>
发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 78篇专利
  • 7篇期刊文章

领域

  • 39篇自动化与计算...
  • 2篇兵器科学与技...
  • 1篇机械工程
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇文化科学

主题

  • 77篇机器人
  • 33篇四足机器人
  • 14篇步态
  • 13篇运动控制
  • 13篇机器人运动
  • 12篇关节
  • 11篇机器人运动控...
  • 9篇地形
  • 8篇感器
  • 8篇传感
  • 8篇传感器
  • 7篇液压
  • 7篇仿生
  • 6篇三自由度
  • 6篇稳定控制
  • 6篇防滑
  • 6篇仿生机器人
  • 4篇地形参数
  • 4篇虚拟力
  • 4篇越障

机构

  • 85篇中国北方车辆...
  • 1篇南京理工大学
  • 1篇北京交通大学
  • 1篇北京理工大学

作者

  • 85篇许鹏
  • 72篇苏波
  • 70篇党睿娜
  • 70篇许威
  • 66篇江磊
  • 59篇蒋云峰
  • 53篇姚其昌
  • 33篇郭亮
  • 26篇汪建兵
  • 12篇杨建雄
  • 11篇卢玉传
  • 10篇杨天夫
  • 8篇赵洪雷
  • 7篇刘兴杰
  • 4篇侯茂新
  • 4篇王宏明
  • 4篇高建峰
  • 2篇高建锋
  • 2篇何亚丽
  • 2篇冯石柱

传媒

  • 3篇兵工学报
  • 1篇车辆与动力技...
  • 1篇控制工程
  • 1篇北京交通大学...
  • 1篇机器人产业

年份

  • 9篇2024
  • 9篇2023
  • 28篇2022
  • 10篇2021
  • 4篇2020
  • 3篇2019
  • 6篇2018
  • 9篇2017
  • 6篇2016
  • 1篇2015
共 85 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种足式机器人的柔顺控制方法及装置
本发明涉及一种足式机器人的柔顺控制方法及装置，其包括：根据置于足式机器人足端的弹性元件在碰撞发生时刻的速度与受力关系定义足式机器人的足端期望参数；根据足端期望参数，采用逆运动学解逆算法确定足式机器人腿部关节的期望角度；根...
姚其昌苏波党睿娜许鹏慕林栋许威蒋云峰降晨星韩相博赵洪雷康祖铭
文献传递
一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统
本发明涉及一种腿足式仿生机器人的模块化运动控制系统，属于腿足式仿生机器人技术领域。本发明包括几何和质量特性模块、足尖轨迹规划模块、相序步态规划模块、单腿控制模块和力位PD控制模块，其中单腿控制模块包括正逆运动学计算模块、...
江磊汪建兵许威许鹏闫曈邢伯阳赵建新郭亮邱天奇雷永顺杨超宁
一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统
本发明涉及一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统，构建四足机器人的多步态动力学系统、四足机器人和地形的图形可视化模型；所述多步态动力学系统与所述四足机器人和地形的图形可视化模型之间采用多线程通信进行信息传输。...
许鹏苏波江磊姚其昌党睿娜许威蒋云峰慕林栋降晨星邓秦丹康祖铭杨超宁
文献传递
一种防止足式机器人左右倾斜的方法
本发明提供一种防止足式机器人左右倾斜的方法，所述方法包括以下步骤：对所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度进行采样，并进行处理；修正所述足式机器人步态轨迹，调整所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度。本发明利用姿...
许威苏波田源木姚其昌蒋云峰党睿娜许鹏慕林栋
一种双轮足机器人单边越障控制方法
本发明提供一种双轮足机器人单边越障控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人单边越障控制方式复杂的问题。首先，建立含有机器人虚拟腿姿态角度、虚拟腿姿态角速度、机体偏航姿态角度、机体偏航姿态角速度、机体前向位移...
许鹏苏波江磊蒋云峰党睿娜姚其昌许威王志瑞慕林栋梁振杰汪建兵邢伯阳刘宇飞郭亮邱天奇赵建新邓秦丹闫瞳侯茂新杨超宁
文献传递
一种双轮足机器人跳跃控制方法
本发明提出一种双轮足机器人跳跃控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人跳跃控制方式复杂的问题。本发明以虚拟腿为研究对象建立双轮足简化动力学模型，将其作为控制的模型基础，通过控制轮子的驱动力矩，实现机器人可变...
许鹏苏波江磊姚其昌党睿娜许威蒋云峰王志瑞慕林栋梁振杰汪建兵邢伯阳刘宇飞郭亮邱天奇赵建新邓秦丹闫瞳侯茂新杨超宁
一种足式机器人地形参数的测量方法及系统
本发明涉及一种足式机器人地形参数的测量方法及系统，包括：计算足式机器人的支撑腿足端位置单位矢量；根据单位矢量计算大地相对于世界坐标系的法向量；根据大地相对于世界坐标系的法向量计算地形参数。本发明的测量方法仅仅利用足式机器...
姚其昌苏波许鹏党睿娜蒋云峰许威慕林栋降晨星韩相博赵洪雷高建峰
基于三条及以上支撑腿的足式机器人地形参数测量方法
本发明公开了一种基于三条及以上支撑腿的足式机器人地形参数测量方法，利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出所处地形的姿态角，即翻滚角以及俯仰角，可满足足式机器人运动控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程...
姚其昌苏波许鹏党睿娜许威蒋云峰刘兴杰慕林栋杨建雄田源木王宏明高建峰
文献传递
行为驱动的四足机器人中枢层细粒度演进优化模型
本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种行为驱动的四足机器人中枢层细粒度演进优化模型。所述四足机器人中枢层细粒度演进优化模型采用多模态切换控制的策略，其原理是将实际环境中的地形划分归类为台阶与斜坡两大类，针对台阶地...
苏波江磊邢伯阳刘宇飞王志瑞梁振杰赵建新邱天奇许鹏田翀许威党睿娜
轮履复合式高通过性月球车
本发明属于月球车平台技术领域，具体涉及一种轮履复合式高通过性月球车，其包括：两个独立驱动的前轮系统、两个轮履可切换式后轮系统即履带系统、车体。所述履带系统包括履带、履带主驱动轮、前摆臂机构、后摆臂机构、前导轮、后导轮、前...
江磊邓秦丹刘兴杰王志瑞许鹏刘宇飞
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