李启才
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：北方工业大学机械与材料工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种6自由度关节机器人逆运动学共形几何代数法被引量：4
- 2016年
- 为获得一种6R(R为转动副)焊接机器人运动学逆解,使用共形几何代数(CGA)对焊接机器人运动学进行研究.利用共形几何代数中基本几何元素的表达以及几何形体的内积和外积运算,获得了焊接机器人各关节点的位置;通过构造经过关节点的直线与直线以及平面与平面的内积,得出机器人所有关节转角余弦表达,从而获得了焊接机器人位置逆解所有解析解.最后,以一种空间6自由度关节机器人为例求解运动学逆解,结果表明,新方法正确有效,几何直观性好.
- 黄昔光刘冰李启才
- 关键词：共形几何代数串联机器人位置逆解
- 基于共形几何代数的可重构机器人运动学研究
- 可重构机器人能够根据特定的工作需要,由一系列具有相同接口的模块组装成不同的构形,其对任务和环境的适应性强,柔性高。为了满足星球探索、深海勘探等复杂工作环境和任务的需要,研制快速适应任务的设备和制造系统就显得尤为重要。可重...
- 李启才
- 关键词：可重构机器人共形几何代数构形设计正运动学逆运动学
- 文献传递
- 利用共形几何代数的串联机器人位置逆解求解方法被引量：5
- 2017年
- 为获得串联机器人位置逆解的解析解,使用共形几何代数对串联机器人位置逆解进行了研究。利用共形几何代数中基本几何元素的内积和外积运算,获得串联机器人各关节点的位置,然后通过构造经过关节点的直线与直线以及平面与平面的内积,求解出机器人所有关节转角,从而直接获得了串联机器人位置逆解的解析解。该方法求解简捷,几何直观性好,避免了经典机器人运动学理论中欧拉角、矩阵的运算以及复杂的多元高次非线性方程组求解,求解过程和结果可以明显地反映机器人几何结构与机器人运动之间的几何关系。以一种空间6R串联机器人位置逆解为例进行了求解,算例计算表明该方法正确、有效,计算效率提高了近44倍。
- 黄昔光黄旭李启才
- 关键词：共形几何代数串联机器人位置逆解
