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移动机器人路径规划仿真研究被引量：4: 2016年; 在移动机器人路径规划问题的研究中,传统移动机器人路径规划算法收敛速度慢、路径不够平滑等问题。为提高工作效率,提出一种改进蚁群算法进行复杂环境下移动机器人的路径规划。上述算法首先通过引入预规划路径,在预规划路径上增加一定量呈高斯分布的信息素,从而避免初期规划的盲目性;其次在传统蚁群算法的信息素更新方式里加入拐点参数,使其与路径长度共同决定信息素的更新;最后建立死锁禁忌表,存储发生死锁节点,并用惩罚函数代替传统的局部信息素更新方式。仿真结果表明:上述算法能够在成功寻得最优路径的同时,有效避免"死锁"问题。通过与其它算法进行比较,改进算法在搜索效率和寻优能力上具有一定优势。; 谭覃刘树东张艳; 关键词：改进蚁群算法路径规划惩罚函数

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张艳