李正
- 作品数：3 被引量：8H指数：1
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：中国科学院战略性先导科技专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术核科学技术更多>>
- 机械臂自动建模与运动轨迹三维导航规划被引量：8
- 2020年
- 在机械臂虚拟仿真问题研究中,为实现机械臂的自动建模及运动仿真的三维可视化显示,结合OpenGL三维仿真技术设计了一种简单易行的机械臂三维可视化仿真系统。系统采用机械臂可复用构型库实现虚拟机械臂的自动建模。同时采用一种三维导航方式的轨迹规划方法,通过将标准化的G代码轨迹导入到机械臂工作空间中实现轨迹的自动跟踪,最后控制虚拟机械臂完成轨迹规划过程并输出机械臂运动控制指令。仿真结果表明,上述仿真系统实现了机械臂的自动建模与轨迹自动跟踪过程的三维可视化显示,为机械臂的虚拟仿真提供了一个新的途径。
- 高升李正李正
- 关键词：三维可视化运动仿真
- 放射源及个人剂量监测管理系统设计与实现
- 在高能物理研究领域,对密封放射源和个人剂量史实施有效管理和实时监控是保证科研任务的顺利完成和科研人员的身体健康的有效手段.按照具体的需求,本文设计并实现了用于放射源及个人剂量监测的保卫处信息管理系统,并实际应用于高能所,...
- 张红梅马梅马楠樊若蕻李正
- 关键词：放射源
- 文献传递
- 科学手套箱灵巧臂遥科学任务规划研究
- 2023年
- 结合我国空间应用信息系统特点及空间站建设,为空间机器人的遥科学任务提出一种基于时间流事件的脚本任务规划方法。设计机器人语言描述空间机器人执行的任务,通过遥编程方式进行预仿真验证并将验证后正确的脚本任务块通过IP隧道上行到空间机器人控制系统,采用可编程事件表时间驱动机制,实现空间机器人在轨自主任务执行。该方法可减少天地实时交互控制指令,避免天地通信时延问题。在空间站实验柜灵巧臂科学实验中开展仿真推演任务,满足我国空间机器人遥操作应用需求。
- 李正李正刘晓源张骁李俊麟
- 关键词：空间机器人遥科学遥操作机器人控制空间站
