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葛一敏

作品数：21 被引量：0H指数：0
供职机构：浙江大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 18篇专利
  • 3篇会议论文

领域

  • 7篇自动化与计算...

主题

  • 19篇机器人
  • 15篇双足机器人
  • 5篇双足
  • 5篇步态
  • 5篇步态规划
  • 4篇足部
  • 2篇弹簧
  • 2篇仰角
  • 2篇腰部
  • 2篇云端
  • 2篇障碍层
  • 2篇伸张
  • 2篇受力
  • 2篇受力状态
  • 2篇损耗
  • 2篇跳跃机器人
  • 2篇能量损耗
  • 2篇能量消耗
  • 2篇气表
  • 2篇气弹簧

机构

  • 21篇浙江大学

作者

  • 21篇甘春标
  • 21篇葛一敏
  • 10篇袁璐
  • 6篇杨世锡
  • 6篇袁海辉
  • 4篇郜传厚
  • 4篇雷华
  • 4篇叶靖
  • 4篇金鹏程
  • 2篇张志宏
  • 2篇程维华
  • 2篇郭梅
  • 2篇曾桂容

传媒

  • 1篇第十届全国动...

年份

  • 1篇2023
  • 3篇2022
  • 6篇2021
  • 3篇2020
  • 4篇2018
  • 1篇2017
  • 3篇2016
共 21 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种双足机器人偏摆力矩补偿方法
本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的...
甘春标袁璐雷华郜传厚王小莹葛一敏李子静张金霖余天浩
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一种双足机器人的路径规划方法
本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法，使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图，并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图，最后利用代价地图Costmap加障碍层，...
甘春标李子静葛一敏王小莹袁璐张金霖朱小京余天浩
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一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法
本发明涉及一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法，针对双足机器人缺少腰部调整结构而借助踝关节和髋关节来调节重心位置稳定行走，造成踝关节和髋关节大力距工作而寿命骤减问题，提出增加腰部结构，经过力学建模和分析，得到腰...
甘春标田蒋仁袁海辉葛一敏能一鸣徐小锋叶靖朱小京
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一种双足机器人柔性足部结构
本发明提供一种双足机器人柔性足部结构，至少包括基座板和设于基座板下侧的支承结构，支承结构包括两个连杆和可伸缩的弹性组件，连杆与基座板铰接，连杆包括第一支臂和第二支臂，第一支臂与第二支臂固定连接，且第一支臂和第二支臂之间的...
甘春标能一鸣葛一敏叶靖袁璐王小莹李子静
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一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构
本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，...
甘春标袁璐郜传厚雷华王小莹葛一敏李子静张金霖余天浩
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一种刚-柔-软耦合的仿人机器人脊柱结构
本发明涉及机器人领域，具体公开了一种刚‑柔‑软耦合的仿人机器人脊柱结构。该脊柱结构包括若干由刚性材料制成的椎体，所述的椎体依次层叠形成柱体，相邻两个椎体之间设有弹性软体；所述弹性软体上与椎体接触的表面向内凹陷形成凹腔，所...
甘春标葛一敏田蒋仁徐小峰能一鸣朱小京
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一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法
本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法，该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面：1)模仿人类的跳跃动作特点，即在跳跃过程中，机器人支撑腿膝关节快速伸张，并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力...
甘春标袁海辉杨世锡曾桂容查望华金鹏程程维华葛一敏
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一种双足机器人的路径规划方法
本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法，使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图，并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图，最后利用代价地图Costmap加障碍层，...
甘春标李子静葛一敏王小莹袁璐张金霖朱小京余天浩
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一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法
本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法，该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面：1)模仿人类的跳跃动作特点，即在跳跃过程中，机器人支撑腿膝关节快速伸张，并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力...
甘春标袁海辉杨世锡曾桂容查望华金鹏程程维华葛一敏
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一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的驱动控制方法
本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的驱动控制方法，针对3D双足欠驱动双足机器人的跳跃驱动控制问题，提出了新的驱动控制模型，通过从控制理论与算法上进行改进,有效地实现了3D双足机器人的跳跃运动。本发明能够让双足机器...
甘春标袁海辉杨世锡郭梅葛一敏张志宏金鹏程
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