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安辉

作品数：21 被引量：157H指数：9
供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程化学工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 17篇期刊文章
  • 2篇会议论文
  • 1篇学位论文
  • 1篇专利

领域

  • 14篇自动化与计算...
  • 4篇机械工程
  • 1篇化学工程

主题

  • 15篇机器人
  • 7篇压电
  • 7篇压电陶瓷
  • 7篇微驱动
  • 6篇电致伸缩
  • 5篇压电陶瓷驱动
  • 5篇驱动器
  • 4篇微动
  • 4篇微动机器人
  • 4篇并联机器
  • 4篇并联机器人
  • 3篇运动学
  • 3篇微机器人
  • 3篇微驱动器
  • 3篇微位移
  • 3篇六自由度
  • 3篇控制系统
  • 3篇并联机构
  • 3篇超精
  • 3篇超精密

机构

  • 21篇哈尔滨工业大...

作者

  • 21篇安辉
  • 19篇孙立宁
  • 17篇蔡鹤皋
  • 4篇张涛
  • 4篇江溯
  • 2篇徐文军
  • 1篇吴伟国
  • 1篇赵杰
  • 1篇邓喜君
  • 1篇张涛

传媒

  • 6篇仪器仪表学报
  • 5篇高技术通讯
  • 3篇哈尔滨工业大...
  • 2篇中国机械工程
  • 1篇机器人
  • 1篇全国第三届青...
  • 1篇全国纳米科学...

年份

  • 1篇1999
  • 3篇1998
  • 2篇1997
  • 4篇1996
  • 4篇1995
  • 7篇1994
共 21 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
机构、驱动、检测一体化的压电陶瓷直线驱动模块的研究被引量：10
1998年
介绍了一种结构紧凑、具有纳米级位移分辨率、动态性能好的压电陶瓷直线驱动模块。该驱动模块采用了基于弹性变形原理的微位移机构，并在模块内部藏有电阻应变式微位移传感器，实现了＊机构、驱动、检测一体化。
江溯孙立宁安辉李国君
关键词：压电陶瓷机器人
变运动学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关节并联机构中的应用
1996年
本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理．最后运用该定理讨论了Ｐｉｔｃｈ－Ｙａｗ－Ｒｏｌｌ全方位关节机构的动力学建模问题．
吴伟国邓喜君安辉蔡鹤皋
关键词：动力学模型机器人关节
多维超精密微驱动器及控制系统的研究被引量：2
1995年
介绍了电致伸缩陶瓷驱动的高精度、高分辨率、高频响的仿生型两维大行程超精密驱动器和六自由度超精密微驱动器，说明了驱动器的结构、工作原理、技术指标及应用情况，并介绍了所研制的ＰＤ系列压电／电致伸缩陶瓷驱动电源。
孙立宁安辉张涛蔡鹤皋
关键词：微驱动器超精密控制系统微位移器并联机器人六自由度
压电／电致伸缩微位移器件与应用（下）被引量：16
1994年
压电／电致伸缩微位移器件与应用（下）蔡鹤皋，孙立宁，安辉（哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨１５０００１）三、压电、电致伸缩位移器的应用１．在机械加工中的应用国内外采用压电、电致伸缩微位移器作为机床刀具的补偿机构，使加工精度大大提高，如美国３Ｌ实验室成...
蔡鹤皋孙立宁安辉
关键词：电致伸缩压电陶瓷
一种新型6-DOF并联机器人研究被引量：7
1999年
研制出一种新型６－ＤＯＦ并联机器人，介绍了其机构形式和特点，用轨迹圆法分析了位置逆解及多解性。
孙立宁徐文军安辉蔡鹤皋
关键词：并联机器人位置逆解仿真
仿生型超精密平面驱动器及控制器的研究和应用被引量：2
1994年
介绍了仿生型超精密平面驱动器和ＨＲＯＰ系列控制器。用研制的仿生型超精密平面驱动器与普通的工业机器人组成宏／微操作系统，完成了精密装配作业。并介绍了该驱动器的应用情况和发展前景。
孙立宁安辉蔡鹤皋
关键词：机器人驱动器控制器
压电／电致伸缩微位移器件与应用（上）被引量：16
1994年
介绍了国内外几种压电／电致伸缩微位移器件，并着重介绍了压电／电致伸缩微位移器在精密机械、大规模集成电路设备、生物工程、机器人等方面的超精密定位技术上的应用和发展前景。
蔡鹤皋孙立宁安辉
关键词：电致伸缩压电陶瓷
压电陶瓷驱动并联微动机器人的研究被引量：8
1997年
介绍了集精密机械技术、精密测试技术和智能反馈技术于一体的压电陶瓷驱动六自由度并联微动机器人，该微动机器人采用以压电陶瓷为驱动元件和弹性支撑并联机器人的结构形式，具有高频响、高分辨率、结构紧凑、刚度大等优点，实现了机构、驱动、检测一体化，达到纳米级定位精度，是微驱动技术与并联机器人交叉结合的成功尝试。
孙立宁安辉蔡鹤皋
关键词：压电陶瓷并联机构微驱动机器人
机构、驱动、检测一体化的压电陶瓷旋转型驱动器的研究被引量：9
1997年
介绍一种结构紧凑、分辨率高、动态性能好、安装方便的压电陶瓷旋转型驱动器。驱动器内部藏有电阻应变式角位移传感器，具有机构、驱动、检测一体化的特点。该驱动器有多个联接结合面，并且结构要素一致，可以方便地与其他旋转型驱动器或直线型驱动器组装成多自由度的微驱动机器人系统。
江溯孙立宁安辉蔡鹤皋
关键词：压电陶瓷机器人
组合积木式微机器人系统的研究和应用被引量：5
1996年
本文对压电陶瓷的极化机理进行了详细的分析，并采用所研制的压电陶瓷驱动电源对１４２６所ＷＴＤＳ－Ⅰ型电致伸缩陶瓷进行了实验研究，得出用电极化强度控制方法可以改善电致伸缩陶瓷的迟滞和蠕变的结论，在此基础上，作者研制了驱动机构和传感一体化的组合积木式微机器人，达到了纳米级的控制精度。
孙立宁安辉江溯蔡鹤皋
关键词：微机器人积木式电介质电场强度电致伸缩效应逆压电效应
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