赵凯
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化
- 在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目...
- 赵凯付宜利牛国君潘博
- 关键词：计算机仿真
- 文献传递
- 腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化被引量：8
- 2013年
- 在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,对其杆件尺寸参数进行优化,以提高机械臂的整体灵活性.最后,对设计的机构进行仿真分析,结果表明:所设计的微创手术机器人结构在手术过程中具有较好的稳定性和灵活性,器械定位效果理想,满足临床需求.
- 赵凯付宜利牛国君潘博
- 关键词：机械臂微创手术尺寸优化
