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多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展被引量：139: 2017年; 无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规划技术、编队控制技术、通信组网技术和虚拟/实物验证实验平台技术等.首先对国内外多无人机编队相关技术的现状和进展进行综述,然后重点对多无人机编队控制方法进行分析,并对队形设计、队形调整和队形重构等问题进行归纳总结,最后对多无人机协同编队所面临的机遇和挑战进行了展望.结果表明:目前多无人机编队飞行理论方面取得了丰硕成果,但是实物飞行试验仅能实现简单通信环境下的协同编队飞行,任务分配和航迹规划实时性不高,控制方法应对突发情况鲁棒性低,多机多传感器协同感知能力不足,欠缺对实体的仿真实现,未来的研究方向应是突破上述关键技术的不足,开展复杂感知约束和复杂通信环境下的多无人机协同编队飞行研究,提出更加有效的控制方法,并进行多无人机实物编队飞行试验,使无人机能够更好地完成既定任务.; 宗群王丹丹邵士凯张博渊韩宇; 关键词：多无人机航迹规划编队控制

封面图片说明: 2017年; 封面图片来自本期论文＂多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展＂,是自主开发的分布式虚拟系统仿真平台的多飞行器编队视景显示图片.自主开发的分布式虚拟系统仿真平台是由模型计算机、系统主控计算机、视景显示计算机、PC104控制器、无线AP/路由器以及Wi-Fi无线通信模块搭建组成.; 宗群王丹丹邵士凯张博渊韩宇; 关键词：封面系统仿真平台主控计算机 PC104 飞行控制

基于改进SIFT的无人机航拍图像快速匹配被引量：19: 2019年; 针对无人机航拍图像快速匹配问题,传统的SIFT算法复杂度高,处理时间长,为了满足实时性的要求,提出一种改进的SIFT算法.首先将特征点的矩形区域改为圆形区域,对描述子进行降维,然后借助绝对距离和余弦相似度进行双重匹配,最后再通过RANSAC算法剔除误匹配点.实验证明,改进的SIFT算法在尺度缩放、旋转、光照等情况下均有良好的匹配效果,与原算法相比,在保证匹配精度的同时很好的提高了匹配速率,验证了算法的实时性、有效性.; 韩宇宗群邢娜; 关键词：无人机图像匹配 SIFT 余弦相似度 RANSAC

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韩宇