张健
- 作品数：2 被引量：17H指数：2
- 供职机构：西南科技大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划四川省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 机器人末端执行器姿态轨迹规划研究被引量：11
- 2015年
- 研究了以四元数样条曲线作为插补曲线对机器人末端执行器姿态进行插补的相关算法,并进行了姿态轨迹规划。机器人末端姿态的表示方法一般有欧拉角、旋转矩阵等,但存在万向锁、插值困难等问题。引入四元数样条曲线,同时通过增加示教点,使四元数样条曲线适用于对机器人末端执行器姿态进行插补,并研究了基于S型的姿态轨迹规划算法,最后进行了多姿态示教点仿真实验。实验结果表明,所提出的算法规划出来的轨迹平滑,满足机器人末端姿态轨迹规划的要求。
- 刘宏伟王效杰梁艳阳张健
- 关键词：四元数样条曲线
- 工业机器人任务空间复杂姿态平滑过渡技术被引量：6
- 2016年
- 针对工业机器人任务空间姿态轨迹过渡问题,提出了用三次均匀样条四元数插补算法来构造姿态过渡曲线。能够根据给定的任意复杂姿态曲线和过渡点,通过反解出控制点和节点向量得到姿态过渡曲线;通过计算生成样条四元数过渡曲线曲率,进一步得证曲线具有C^2连续性。结果表明:所用算法能够精确地实现工业机器人任务空间姿态平滑过渡,并通过曲率分布图验证了过渡曲线的C^2连续性。
- 张平梁艳阳刘宏伟王效杰张健
- 关键词：工业机器人
