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陈毅鸿

作品数：7 被引量：3H指数：1
供职机构：同济大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 7篇机器人
  • 4篇全身运动
  • 4篇关节
  • 3篇动量
  • 3篇运动学
  • 3篇人型机器人
  • 3篇自平衡
  • 2篇运动学模型
  • 2篇碰撞
  • 2篇碰撞检测
  • 2篇蒙特卡洛法
  • 2篇控制方法
  • 2篇关节角
  • 1篇信息利用
  • 1篇全身
  • 1篇浮体

机构

  • 7篇同济大学

作者

  • 7篇陈启军
  • 7篇陈毅鸿
  • 2篇刘成菊

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 3篇2016
  • 1篇2015
  • 3篇2014
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法
本发明涉及一种基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法，该方法包含对机器人的末端轨迹跟踪，具体包括以下步骤：1)根据机器人的三维几何信息利用包围体进行建模，将机器人的身体分割为不同的区域块，对每两个区域块所构成的区...
陈毅鸿陈启军
文献传递
基于动量控制的人型机器人实时稳定全身运动规划被引量：3
2014年
本文介绍了一种通过动量控制来生成人型机器人稳定的全身运动生成算法.首先,本文引入了基于浮体坐标系的运动学模型来实现全身运动规划以及工作空间的拓展;并为了解决因此产生的实时运动规划中的稳定性问题,本文定义、分析、求解了机器人运动中的动量因素来作为运动过程中的自平衡器;结合任务空间法同时实现了末端轨迹跟踪和自平衡约束;最后通过仿真和实体机器人实验验证了最终算法的有效性.通过运用本文算法,机器人实现了在屈体向前以及动态跟踪人体运动两个应用场景中的自平衡,并通过对比有无平衡器的质心曲线等数据证明了算法的有效性以及必要性.
陈毅鸿陈启军
关键词：自平衡人型机器人
基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法
本发明涉及一种基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法，该方法包含对机器人的末端轨迹跟踪，具体包括以下步骤：1)根据机器人的三维几何信息利用包围体进行建模，将机器人的身体分割为不同的区域块，对每两个区域块所构成的区...
陈毅鸿陈启军
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基于动量控制的人型机器人全身运动自平衡控制方法
本发明涉及一种基于动量控制的人型机器人全身运动自平衡控制方法，包括以下步骤：1)以机器人的支撑脚为坐标原点，对身体基坐标系引入浮体运动学，建立一个基于全身关节的关节链和运动学模型，从而进行机器人的全身运动控制；2)在浮体...
陈毅鸿陈启军
文献传递
一种固有约束下构建机器人运动空间的方法
本发明涉及一种固有约束下构建机器人运动空间的方法，其特征在于，该方法包括：步骤S1：以支撑脚为坐标原点，对身体基坐标系引入浮体运动学，建立一个基于全身关节的关节链和运动学模型；步骤S2：基于关节链和运动学模型，引入关节角...
陈启军陈毅鸿刘成菊
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基于动量控制的人型机器人全身运动自平衡控制方法
本发明涉及一种基于动量控制的人型机器人全身运动自平衡控制方法，包括以下步骤：1)以机器人的支撑脚为坐标原点，对身体基坐标系引入浮体运动学，建立一个基于全身关节的关节链和运动学模型，从而进行机器人的全身运动控制；2)在浮体...
陈毅鸿陈启军
文献传递
一种固有约束下构建机器人运动空间的方法
本发羽涉及一种固有约束下构建机器人运动空间的方法，其特征在于，该方法包括：步骤S1：以支撑脚为坐标原点，对身体基坐标系引入浮体运动学，建立一个基于全身关节的关节链和运动学模型；步骤S2：基于关带链和运动学模型，引入关节角...
陈启军陈毅鸿刘成菊
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