王美玲
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 供职机构：安徽工业大学更多>>
- 发文基金：安徽省高校省级自然科学研究项目机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于半转机构月球车硬地面越障性能分析
- 2011年
- 针对半转机构月球车的结构特点,对月球车在任意路面的越障能力进行了分析。由于任意路面越障模型相对复杂,可以建立的独立平衡方程数目少于未知变量数,为此提出了一种新的越障能力评价指标,指出摩擦力解空间的可行域面积越大,轮腿越障能力越强;当轮腿所受摩擦力可行域不存在时,机构将不具有初始条件下的越障能力。建立了在约束条件下月球车在具有坡度地面和一定越障高度的越障力学模型,并通过寻找轮腿所受摩擦力解空间可行域的方法,对单轮腿在具有坡度地面上单独前进越障性能进行了仿真研究。仿真结果表明:在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮腿的越障能力比前轮腿强。
- 王美玲汪永明余晓流
- 关键词：月球车半转机构仿真
- 基于二级半转机构月球车的静力学分析
- 2010年
- 以基于二级半转机构月球车为研究对象,对月球车进行了静力学分析。建立了月球车在平地行走和爬坡行走的力学模型,并结合正向运动学分析结果,对月球车所受地面支持力进行了仿真分析,给出了月球车所受支持力随驱动轮腿电机转角和斜坡坡度角的变化曲线图。仿真结果表明,月球车在爬坡行走过程中,摩擦因数不能大于0.9。
- 余晓流王美玲汪永明
- 关键词：月球车力学模型仿真
