张亮修
- 作品数：22 被引量：205H指数：8
- 供职机构：同济大学汽车学院更多>>
- 发文基金：上海汽车工业科技发展基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 基于分水岭算法的道路识别被引量：2
- 2009年
- 实时、可靠的道路识别是智能车辆研究中一个重要的方向。介绍了一种基于特征的道路识别方法。该方法以分水岭算法为基础,根据图像的区域特征,首先定义道路和背景的极小值点,然后逐步扩展两者的集水盆,最后寻找道路和背景之间的分水岭,实现道路识别。通过对单幅图像和视频的实验,测试了算法的性能。结果显示,在一定的条件下,该算法的速度和效果都能满足道路识别要求。
- 董瑞先王玉林张鲁邹张亮修
- 考虑侧倾的半主动悬架与电子稳定控制系统集成控制被引量：12
- 2016年
- 建立四自由度半车模型,利用滑模变结构控制方法设计以磁流变减振器为执行机构的主动抗侧倾控制策略,研究质心侧偏角相平面稳定边界,设计电子稳定控制(ESC)系统的控制算法.在研究侧翻指标基础上,设计磁流变半主动悬架与ESC的主动防侧翻集成控制算法.通过紧急双移线工况和鱼钩工况对提出的控制策略进行仿真验证,结果显示集成控制策略能够提升操纵稳定性,并有效降低车辆侧倾角,从而降低侧翻危险.
- 张亮修杨家颖吴光强
- 关键词：半主动悬架集成控制
- 一种液罐动态测试试验台
- 一种液罐动态测试试验台，主要有导轨、绳索、摄像机、罐体、压力测试单元、马达、滑板、转盘、液压缸、钢球支架组件、轴承及工控机组成，使用本发明能够模拟液罐车的运动工况，能够实现单一工况模拟和联合工况模拟，能够模拟路面不平对罐...
- 张竹林于明进周长峰戴汝泉邱绪云张亮修
- 文献传递
- 一种道路积雪推除机推雪铲
- 本实用新型提供一种道路积雪推除机推雪铲，属于道路积雪推除机配件领域，其结构包括一推雪铲板，推雪铲板的左右两侧对称设置有左侧翼板和右侧翼板，左侧翼板的右侧固定在推雪铲板的左侧，左侧翼板的左侧向推雪铲板的前方倾斜并与推雪铲板...
- 郭荣春赵长利张竹林陈雯张亮修石莹
- 文献传递
- 汽车自适应巡航跟车多目标鲁棒控制算法设计被引量：18
- 2016年
- 为满足自适应巡航系统跟车模式下的舒适性需求并且兼顾车辆安全性,基于模型预测控制原理提出一种多目标鲁棒跟车控制算法.建立考虑前车加速度干扰的自适应巡航系统车间纵向运动学模型,该模型可全面反映系统的动态演化规律,提高模型的精度和可靠性;针对自适应巡航系统需求进行目标分析,设计一种考虑舒适性和安全性的多目标模型预测控制算法;针对模型预测控制算法鲁棒性较差的问题,引入修正项反馈,提高控制系统鲁棒性,采用向量约束管理法解决模型预测控制算法硬约束造成的控制系统无优化解问题.仿真结果表明:该算法使跟车时车辆加速度及冲击度保持在舒适性范围,同时车间距始终大于最小安全距离,兼顾了舒适性和安全性要求,实现了自适应巡航控制系统跟车目的.
- 吴光强郭晓晓张亮修
- 关键词：自适应巡航控制
- 汽油机优化排放控制技术研究被引量：1
- 2012年
- 阐述了DiesOtto发动机技术、缸内直喷技术、双涡轮分级增压技术、双气道喷射技术、混合动力等满足欧Ⅴ排放标准的现代汽车新技术的原理,分析了其节约能源,减少尾气排放的效能。研究发现:混合动力汽车的排放性能最好,排放量降低30%;直喷技术能减少20%燃料消耗;奔驰DiesOtto发动机与同排量S级轿车的输出功率和最大扭矩相同,而油耗仅为S级轿车的2/3;双气道喷射技术可降低油耗8%～15%。
- 吴娜张亮修郭荣春陈雯黄飞
- 关键词：汽油机混合动力直喷技术
- 一种液罐动态测试试验台
- 一种液罐动态测试试验台，主要有导轨、绳索、摄像机、罐体、压力测试单元、马达、滑板、转盘、液压缸、钢球支架组件、轴承及工控机组成，使用本实用新型能够模拟液罐车的运动工况，能够实现单一工况模拟和联合工况模拟，能够模拟路面不平...
- 张竹林于明进周长峰戴汝泉邱绪云张亮修
- 文献传递
- 考虑误差校正的智能车辆路径跟踪鲁棒预测控制被引量：10
- 2020年
- 为进一步增强高速智能车辆路径跟踪预测控制的鲁棒性和实时性,研究了一种考虑误差反馈校正机制的路径跟踪预测控制方法。考虑车辆纵向、侧向和横摆运动建立三自由度弱非线性车辆模型,以泰勒公式展开实现控制模型的线性时变一阶近似,引入预测状态变量构建路径跟踪预测优化问题。针对车辆参数偏差、系统时变和外界干扰等不确定性因素导致的建模失配,定义系统实际状态值与预测值之间的误差,得到带有反馈校正项的预测输出模型,通过误差反馈校正机制增强路径跟踪控制系统的鲁棒性。将路径跟踪预测优化问题推导转化为带约束的二次规划问题,并通过数值解法实现路径跟踪鲁棒预测控制律的滚动优化求解。结果表明:误差反馈校正机制可以有效改善路径跟踪预测控制算法因整车质量和横摆转动惯量变化导致的低鲁棒性问题,能够实现智能车辆高速行驶工况下的路径跟踪功能,且具备良好的实时性。
- 张亮修张亮修吴光强
- 关键词：智能车辆预测控制鲁棒性
- 一种树形结构的实时道路车辆识别方法被引量：8
- 2008年
- 针对实时道路车辆识别是车辆计算机辅助驾驶、自主导航以及主动安全的关键技术,给出了一种基于树形结构的车辆识别方法。该方法采用Haar-like特征来表达车辆特征,选择Gentle AdaBoost算法训练出强分类器,最后将多个强分类器组合成树形结构。通过建立样本库,对车辆识别分类器进行了训练,并对分类器的性能进行了实验。结果表明:对750个目标车辆进行识别,识别率为74.4%,识别时间为34.4 ms。说明树形结构的车辆识别方法具有较好的实时性和一定的鲁棒性。
- 张亮修王玉林张鲁邹
- 关键词：车辆识别GENTLEADABOOST
- 基于Haar-like特征的实时道路车辆识别方法研究
- 实时道路车辆识别是车辆计算机辅助驾驶、自主导航以及汽车主动安全中的关键技术。由于车辆外形的多样性和外界环境的复杂性,将车辆独立于其它非车辆物体进行识别,并使其对复杂外界环境具有一定的鲁棒性和可靠性成为实时道路车辆识别研究...
- 张亮修
- 关键词：车辆识别聚类
- 文献传递
