叶伟
- 作品数：8 被引量：87H指数：6
- 供职机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：机械工程动力工程及工程热物理更多>>
- 双输出3D打印解耦并联机器人的设计与分析被引量：17
- 2017年
- 提出一种新型1PRRR/3PRRRR四自由度3T1R并联机构。基于这种并联机构,设计一种具有两个输出的3D打印并联机器人。该机器人机构对称布置的运动支链共用驱动,具有两个运动完全一致的末端执行器。分析这种新型并联机构的自由度,运动学反解,雅可比矩阵,耦合性及奇异性,有利于优化选择3D打印机器人机构的结构参数。最后对3D打印机器人机构进行运动学仿真试验。结果表明,该机构动平台具有较大的转动角度,3D打印机器人能够在倾斜角较大的平面上打印,为进一步实现设计的3D打印机器人的控制提供依据。
- 常定勇方跃法叶伟
- 关键词：并联机构雅可比矩阵
- 基于运动限定机构的可重构并联机构设计被引量：24
- 2015年
- 分析在特殊杆长条件下一种运动限定机构的运动特性。在不同的构型下,运动限定机构可以分别执行一个转动加一个平移运动、一个平移运动、一个转动运动。将运动限定机构与具有两个转动和两个移动运动的串联支链相结合,设计出一类具有可重构特性的混联支链。基于李群理论,得到了混联支链在不同构型下运动的群论表达式。利用三条同样的混联支链连接动平台和定平台,得到了一类新型可重构并联机构。当所有混联支链中的运动限定机构处于奇异位置时,可重构并联机构具有瞬时的6自由度。通过控制运动限定机构运行至不同的构型,可重构并联机构能切换至不同的自由度模式,可以执行四种不同特性的3自由度运动。
- 叶伟方跃法郭盛温如凤
- 数控系统小线段高速加工中的“拐点问题”被引量：8
- 2010年
- 在数控系统的连续小线段高速插补中,由于线段终点速度不为零及插补的离散特征,线段最后插补点与终点不能自然重合,若强行把终点作为最后插补点,可能带来速度冲击.为解决这一问题,本文提出了一种全新的处理方法,在确保没有速度冲击的前提下,允许插补点不通过线段终点,简化了插补算法.该方法产生的最大轮廓误差仅取决于最大加速度及插补周期,在实际系统中进行误差控制十分方便.
- 叶伟王小椿
- 关键词：数控系统插补
- 6-RRS超冗余驱动飞行模拟器的性能分析被引量：12
- 2016年
- 提出一种以6-RRS超冗余驱动球面并联机构作为飞行模拟器的运动机构。该球面并联机构具有三个转动自由度,六个驱动,三个冗余驱动;两个完全相同的3-RRS球面并联机构构成6-RRS球面并联机构,该球面并联机构广义上仍然具有一个定平台,一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱。该运动机构采用电气伺服系统驱动,从而克服了液压伺服系统的缺点;同时采用超冗余驱动达到大功率运动的目的。主要分析6-RRS超冗余驱动飞行模拟器的三项重要性能指标,利用螺旋理论给出该运动机构的雅可比矩阵,并以雅可比矩阵为核心分析该机构的灵巧度性能以及刚度性能和奇异性能。
- 周昌春方跃法叶伟汪从哲
- 关键词：并联机构球面并联机构飞行模拟器雅可比矩阵灵巧度
- 一种连续小线段高速插补算法被引量：13
- 2008年
- 为使自行研发的机床数控系统具有连续小线段高速加工能力,该文以离散的方法建立了一种全新的插补算法。该算法以级数求和的方法推导了S型加减速控制模型,并以小线段夹角为参变量控制拐点通过速度建立了小线段速度衔接模型,在此基础上,算法将插补过程分解为插补预处理及插补点计算两个步骤,预处理中对小线段进行速度规划并设计了线段间速度的递推处理方法,插补点仅需根据当前速度及线段方向向量即可求出。通过对系统输出的插补点数据分析以及数控系统实际运行测试表明:该算法的加减速控制连续平滑,小线段加工程序具有较高的运行速度。
- 叶伟王小椿
- 关键词：数控系统插补
- 6-RRS冗余驱动飞行模拟器运动学与工作空间分析被引量：4
- 2015年
- 提出一种以6-RRS球面并联机构作为运动机构的冗余驱动飞行模拟器.该机构具有3个转动自由度、6个驱动、3个冗余驱动,由2个完全相同的3-RRS球面并联机构构成6-RRS球面并联机构.该机构广义上具有一个定平台和一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱.在3-RRS球面并联机构运动学分析的基础上,给出了6-RRS球面冗余驱动并联机构的运动学分析,包括机构的方向余弦的建立、反解和正解及该机构的工作空间分析.
- 周昌春方跃法叶伟
- 关键词：机构学并联机构飞行模拟器冗余驱动运动学
- 风力机参数化集成表达方法及其收敛特性研究
- 2017年
- 为了研究风力机叶片参数化集成表达的方法,基于翼型型线集成理论与Bezier曲线拟合方法,建立了风力机叶片翼型、弦长和扭角分布集成表达的控制参数模型。通过风力机气动和噪声计算模型,研究了拟合风力机叶片的气动和噪声收敛特性。结果表明,本方法所得到的控制参数对应表达的拟合风力机叶片在功率、载荷和噪声等变化曲线与原风力机吻合一致,满足收敛的精度要求。
- 陈亚琼方跃法叶伟
- 关键词：风力机叶片噪声声压级
- 一种新型并联机构的运动分岔特性及运动学分析被引量：18
- 2013年
- 将一种四杆运动限定机构引入并联机构支链的设计中,得到一种具有运动分岔特性的并联机构。当机构处于运动分岔点时,动平台具有瞬时的6自由度。通过驱动运动限定机构执行不同的运动,机构可以演变成具有不同自由度特性的构型,包括三移动构型,三转动构型,两移动一转动构型和两转动一移动构型。基于螺旋理论,采用刚化驱动的方法,分析驱动选取的合理性,机构在各个构型下的运动以及构型间的切换可以通过六个固定在基座处的电动机实现。分析并联机构在不同构型时的运动学正反解,结果显示该机构三个方向上的移动彼此独立,且移动运动和转动运动是解耦的。对模型进行运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性。给出机构在一种一般构型下的工作空间。
- 叶伟方跃法郭盛陈志鸿
- 关键词：并联机构运动学
