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基于立体视觉的智能农业车辆实时运动检测被引量：12: 2013年; 为满足智能农业车辆的精确导航,提出基于立体视觉的车辆实时运动检测方案。该方案通过多线程特征点检测提高传统SIFT特征检测算法的效率,通过归一化综合距离法剔除误匹配的特征点,最后通过相邻时刻同一特征点坐标的变化反推车辆的运动。试验表明:多线程SIFT特征点检测能够缩短检测时间,提高计算效率。归一化综合距离法能够有效剔除传统SIFT算法的误匹配点。当车速为0.8 m/s,图像采集频率为5 Hz时,车辆在x方向和z方向单次测量误差小于0.004 5 m,当持续运动时间达到10 s时,2个方向累积测量误差均小于0.15 m。; 田光兆安秋姬长英顾宝兴王海青赵建东; 关键词：导航立体视觉特征点检测

基于Gray-EKF算法的智能农业车辆同时定位与地图创建被引量：6: 2012年; 为了提高智能农业车辆在未知环境中同时定位与地图创建精度,将灰色预测理论和扩展卡尔曼滤波融合,提出了基于灰色扩展卡尔曼滤波的同时定位与地图创建算法。算法在传统的扩展卡尔曼滤波基础上,通过改进的滑窗灰色预测理论建立传感器的GM(1,1)观测预测模型,进而完成新息的计算。为了提高观测精度和抗干扰能力,系统使用了三目摄像机作为观测传感器,并提出了一种简易的权值标定算法。试验表明:精度权值标定后的三目摄像机具有较高的测量精度,16组测量数据中有12组的测量误差小于1%,并能减小由于干扰造成的误差。在30个人工路标的停车场环境中,车辆对路标x和y方向的观测误差均值为0.074和0.073m,自身定位误差为0.140m,误差均方差为0.048。在60个人工路标的停车场环境中,车辆对路标x和y方向的观测误差均值为0.061和0.068m,自身定位误差为0.109m,误差均方差为0.038。在60个人工路标的旱地环境中,车辆对路标x和y方向的观测误差均值为0.079和0.077m,自身定位误差为0.122m,误差均方差为0.049。研究认为,与传统的EKF SLAM算法相比,Gray-EKF SLAM算法具有更高的精度。; 田光兆安秋姬长英顾宝兴王海青赵建东; 关键词：导航灰色预测扩展卡尔曼滤波

低速智能农业车辆多分辨率自适应测速系统设计被引量：5: 2013年; 根据智能化农业车辆低速工作的特点,采用CAN总线通信技术和多线程技术,设计并实现了基于脉冲式多普勒雷达的智能测速系统。通过速度分级和可变滑窗灰色预测,为系统建立了多分辨率自适应机制,在保证测量精度的同时降低其对系统资源的消耗。试验表明:启动分辨率自适应机制后,车辆速度为0.2 m/s时,测量平均误差为1.45%,分辨率发生器工作频率降低76.7%;车辆速度为0.8 m/s时,测量平均误差降低到0.61%,分辨率发生器工作频率降低90.0%。变速运动过程中,能够获得9.6 Hz的稳定输出频率,同时大幅降低分辨率发生器工作频率。; 田光兆安秋姬长英顾宝兴王海青赵建东; 关键词：农业车辆多普勒雷达多分辨率

基于东方红-SG250拖拉机的自动转向控制系统设计被引量：10: 2013年; 以东方红SG-250型拖拉机为平台,通过比例方向阀和电控单元对拖拉机原有油路进行改造,构建了自动转向控制系统,并为该系统设计了PD控制器,以实现精准控制。通过试凑法确定了PD算法的参数,试验结果表明:自动转向控制系统能够正常工作,通过试凑法确定的PD参数使自动转向控制系统具有良好的响应特性,可以满足转向系统的性能要求。; 赵建东安秋姬长英田光兆程同翟力欣; 关键词：比例方向阀拖拉机

基于东方红SG-250拖拉机电控液压转向系统研究: 轮式拖拉机是实现农业现代化和农业机械化必不可少的部分,由于农田作业时灰尘大,同时由于车辆的驾驶涉及方向盘、油门、离合器、刹车和换档等多个操纵机构,工作时各操作机构要协调配合动作,故长时间驾驶很容易引起驾驶员的疲劳。由于车...; 赵建东; 关键词：拖拉机比例方向阀; 文献传递

基于分层结构的智能农业车辆导航数据采集与处理系统被引量：4: 2013年; 为了满足智能农业车辆导航数据多传感器采集的需要,提出了基于分层结构的数据采集与处理系统设计方案。该方案将系统分为设备层、采集层、通讯层、数据层和数据处理层5个层次。各层独立设计,且为相邻层提供接口。首次提出归一化综合距离理论,用于数据处理过程中的异常数据剔除,采用均值滤波抑制噪声。试验表明:系统能够实时、正确地对导航数据进行采集,各传感器工作正常,CAN协议合理,分层结构的设计方案可行。同时,采用归一化综合距离法和均值滤波能够正确剔除异常数据,有效抑制噪声数据。; 田光兆安秋姬长英顾宝兴王海青赵建东; 关键词：分层结构数据采集均值滤波 CAN总线

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赵建东