郑黎方
- 作品数：5 被引量：43H指数：4
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种基于传感器触发的组合导航系统平台被引量：1
- 2010年
- 提出了一种采用DSP+Dual-Ram+C51硬件平台,基于导航传感器触发,成本低廉、简单可靠的组合导航试验平台,给出了硬件及软件设计方案以及IMU与GPS信号不同步的处理方法;基于TL16C554和89C51的多串口采集板弥补DSP薄弱数据采集能力;双口Ram用于51和DSP间高速数据共享;DSP负责捷联解算,滤波等处理,发挥其强大的运算能力;51和DSP程序的运行都直接或间接依赖于导航传感器触发。
- 侯友轩裴福俊崔平远郑黎方
- 关键词：组合导航
- 基于卡尔曼/粒子组合滤波器的组合导航方法研究被引量：22
- 2009年
- 粒子滤波在组合导航系统非线性非高斯条件下的滤波估计中获得广泛关注,但捷联惯导误差模型维数较高,直接应用粒子滤波会带来维数灾难。设计了用于SINS/GPS组合导航的卡尔曼/粒子组合滤波算法,采用卡尔曼滤波和粒子滤波分别对系统的线性和非线性状态进行估计,降低粒子滤波器状态维数,避免维数灾难。采用系统残差采样法的规则化粒子滤波器,有效缓解粒子贫化问题,并减少计算负担。仿真结果表明卡尔曼/粒子组合滤波方法的估计性能与粒子滤波相当,但计算复杂度前者要低得多。
- 崔平远郑黎方裴福俊刘红云
- 关键词：捷联惯导组合导航粒子滤波器
- 基于自调整粒子滤波的组合导航方法研究被引量：12
- 2008年
- 在非线性模型非高斯噪声条件下,标准粒子滤波在组合系统的观测精度较低时能取得较好的滤波效果,但在高观测精度情况下会导致滤波发散。该文针对这一问题,提出一种自调整粒子滤波方法,根据观测噪声的统计大小,自适应调整似然分布的形状,使之与先验分布重叠的区域更大,有效提高滤波稳定性。将自调整粒子滤波算法应用到组合导航系统中,并在非高斯噪声、观测信息由低观测精度跳变到高观测精度条件下进行了仿真研究,结果表明,该自调整粒子滤波算法在组合导航系统具有高观测精度的情况下依然保持了滤波精度和稳定性。
- 崔平远郑黎方裴福俊
- 关键词：组合导航系统粒子滤波非高斯噪声
- SINS/GPS组合导航系统新算法的研究与实现
- 组合导航对各种导航子系统的导航信息进行综合处理,取长补短、充分发挥各导航子系统的优点,提高了系统整体性能,因而成为导航系统的主要解决方案。但是目前地面组合导航系统普遍存在自主性不足、容错性不高、过度依赖卫星等缺点。另外在...
- 郑黎方
- 关键词：组合导航信息融合导航计算机捷联惯导系统
- 文献传递
- 车载GPS/DR组合导航系统自适应信息融合算法研究被引量：5
- 2007年
- 结合全球定位系统(GPS)和航位推算(DR)两种定位方式的优点,构建了基于卡尔曼滤波的自适应联邦滤波算法,实现陆地GPS/DR组合定位系统的数据融合;针对DR子系统的强非线性和扩展卡尔曼滤波算法带来的较大线性化损失,并结合机动加速度均值自适应算法,设计了一种基于U-D分解的自适应迭代卡尔曼滤波算法,更有效的减少DR子系统线性化带来的误差损失,提高定位精度;与同仿真环境下,DR子系统采用扩展卡尔曼滤波方法作了比较,结果表明该信息融合算法能更有效解决DR子系统的线性化误差问题,整个系统数据融合精度更高。
- 崔平远郑黎方裴福俊马海波
- 关键词：信息融合
