张剑皓
- 作品数：6 被引量：25H指数：3
- 供职机构：上海理工大学更多>>
- 发文基金：上海市重大技术装备研制专项国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 六轴工业机器人的误差补偿方法被引量：3
- 2013年
- 提出一种基于误差模型的机器人运动学结构参数和角度参数补偿方法。利用D-H算法建立了机器人运动学方程,推导相对于末端坐标系的机器人运动学误差模型,提出将结构参数映射综合到关节角度参数的运动学参数补偿方法,为了解决补偿过程中各关节角度误差问题,设计了一套基于关节角度校正的机器人运动学参数补偿实验方法,实验结果验证了所提出方法的有效性。
- 蔡锦达张剑皓孙福佳
- 关键词：工业机器人误差补偿
- 用于控制力矩电机的变频控制器及方法
- 用于控制力矩电机的变频控制器及方法，包括主电路、控制电路以及操作面板，主电路包括电源输入接口、整流电路、滤波电路、制动电路、逆变电路以及变频变压输出接口；控制电路包括中央处理器、集成电路、基极驱动电路、直流侧电压采集模块...
- 蔡锦达张剑皓
- 文献传递
- 六轴工业机器人的参数辨识方法被引量：9
- 2013年
- 机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。
- 蔡锦达张剑皓秦绪祥
- 关键词：工业机器人参数辨识激光跟踪仪误差补偿
- 用于控制力矩电机的变频控制器
- 用于控制力矩电机的变频控制器，包括主电路、控制电路以及操作面板，主电路包括电源输入接口、整流电路、滤波电路、制动电路、逆变电路以及变频变压输出接口；控制电路包括中央处理器、集成电路、基极驱动电路、直流侧电压采集模块、直流...
- 蔡锦达张剑皓
- 文献传递
- 六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究被引量：13
- 2014年
- 提出一种机器人动态误差在线补偿方法,用以提高机器人的轨迹精度。在机器人参数误差得到离线补偿之后,基于ANFIS构建自适应模糊神经网络轨迹控制器,建立在线补偿系统控制模型,通过ADAMS与Matlab的协同仿真对系统仿真分析;仿真结果验证了所提出方法的可行性。在自主研发制造的六轴工业机器人的平台上,借助于API激光跟踪仪对机器人末端跟踪测量,进行实验分析;实验结果验证了该方法的有效性。
- 蔡锦达李军华张剑皓李记岗
- 关键词：工业机器人
- 用于控制力矩电机的变频控制器及方法
- 用于控制力矩电机的变频控制器及方法，包括主电路、控制电路以及操作面板，主电路包括电源输入接口、整流电路、滤波电路、制动电路、逆变电路以及变频变压输出接口；控制电路包括中央处理器、集成电路、基极驱动电路、直流侧电压采集模块...
- 蔡锦达张剑皓
- 文献传递
