李逃昌
- 作品数：44 被引量：493H指数：10
- 供职机构：辽宁工程技术大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划辽宁省博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学交通运输工程电气工程更多>>
- 农业机器人视觉导航路径识别方法研究被引量：14
- 2018年
- 针对农业机器人视觉路径识别的识别率低、速度慢以及易受光照、杂草影响的问题,提出基于混合阈值与偏移行中线的视觉导航路径识别方法。采用光照无关量进行光照干扰的剔除,利用混合阈值方法分割图像,给出基于偏移行中线的方法划分作物行。实验结果表明,与传统农业机器人作物行识别方法相比,该方法数据运算量小,平均耗时200 ms左右,作物行识别准确率达98%,能够有效地确定农业机器人的导航路径。
- 李军锋李逃昌彭继慎
- 关键词：农业机器人机器视觉路径规划
- 基于领导-跟随一致性的多PMSM滑模速度协同控制方法
- 本发明提供一种基于领导‑跟随一致性的多PMSM滑模速度协同控制方法，涉及多永磁同步电机速度协同控制技术领域。本方法的核心思路是：将多永磁同步电机系统视为一个领导‑跟随多智能体系统，并根据永磁同步电机数学模型构建领导‑跟随...
- 侯利民赵世杰王巍李楠李逃昌李政龙兰骁儒耿春阳牟广照班铭允
- 插秧机多传感器组合导航方法研究被引量：9
- 2014年
- 以洋马插秧机为研究平台,提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航方法。该方法利用DGPS、陀螺仪和加速度计能够在插秧机上实现低成本、高精度的导航定位。同时,通过插秧机的运动学分析,建立了农机的二维运动学模型;基于所建立的农机运动学模型,采用卡尔曼滤波的方法对插秧机的位置、速度和航向角进行精确的估计。通过对插秧机实际行走的数据进行仿真实验表明,该方法能够为插秧机提供可靠的导航信息。
- 刘晓光胡静涛白晓平李逃昌高雷
- 关键词：组合导航信息融合卡尔曼滤波插秧机
- 双永磁同步电机高性能控制系统转速同步研究被引量：1
- 2018年
- 针对双永磁同步电机(PMSM)控制中受负载扰动电机转速不同步的问题,从控制策略和耦合结构角度出发,提出了一种积分滑模PMSM电流预测函数控制的转速同步控制结构。在矢量控制基础框架下,设计了积分滑模速度调节器和电流预测函数调节器,使用饱和函数和指数趋近律来抑制滑模的固有抖振现象,利用相邻周期的两个预测模型相减来消除恒定项。为了有效地补偿两电机之间的转速差,通过同步补偿器来对电流环直接进行补偿,从而达到双电机同步协调控制的目的。最后通过仿真验证了本文方法的有效性。
- 盛麟皓侯利民李逃昌林栋
- 关键词：滑模控制预测函数控制
- 一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法被引量：23
- 2014年
- 针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性。然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律。最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性。
- 李逃昌胡静涛高雷刘晓光白晓平
- 关键词：农机反馈线性化最优控制
- 连杆式农机车轮转角测量机构及测量方法
- 本发明解决的技术问题在于为农机自动导航控制系统提供一种结构简单、易于安装的高精度车轮转角测量装置及测量方法。测量装置包括：连杆机构、采集模块和角度传感器。连杆机构与农机转向机构连接，将农机转向油缸的直线运动转换成角度传感...
- 胡静涛高雷王鹤白晓平刘晓光李逃昌迟浩东
- 文献传递
- 一种锚杆钻机及其使用方法
- 一种锚杆钻机及其使用方法，属于矿用安全生产支护设备技术领域，所述锚杆钻机包括固定支架，固定支架上设置的安装板固定有固定块，固定块的底部设有底座，固定块的侧面设有钻机支架，钻机支架顶部设有顶座，底座与顶座之间连有带动钻机支...
- 宋立业刘昕明李逃昌彭继慎万应才卢新
- 一种分布式农机导航控制系统通用CAN节点
- 本实用新型提供了一种分布式农机导航控制系统通用CAN节点，该通用智能节点具有模拟电压测量、数字信号I/O、RS232、RS485及CAN等数字通信接口，并可通过软件配置使其具有位姿数据解析、车轮转角检测及转向控制等功能。...
- 胡静涛高雷白晓平迟浩东李逃昌刘晓光王鹤
- 文献传递
- 一种方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置
- 本发明涉及农业机械自动驾驶设备，具体地说是一种方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，包括转向机构、电动机及转向控制单元，其中转向机构包括传动机构、外壳及方向盘安装结构，所述电动机及方向盘安装结构分别安装在外壳上，电动机与...
- 胡静涛高雷胡河春李逃昌刘晓光白晓平王鹤
- 文献传递
- 一种基于多智能体一致性的多永磁同步电机协同控制方法
- 本发明公开一种基于多智能体一致性的多永磁同步电机协同控制方法，涉及电机控制技术领域。本发明利用超螺旋扩张状态观测器估计永磁同步电机的综合扰动，并反馈给有限时间的多智能体一致性协议，抑制开关函数引起的抖振现象，并可以在有限...
- 侯利民李政龙王巍李楠李逃昌屠乃威赵世杰兰骁儒耿春阳班铭允
