马光伟
- 作品数：5 被引量：14H指数：2
- 供职机构：上海大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 一种用于步态康复训练的骨盆机构
- 本发明公开的一种可用于步态康复训练的骨盆机构。该机构由基座、摇杆、连接盒、盖板、摆动件、延伸轴、支撑板和支撑臂等几部分组成；基座可沿机器人的立柱上下移动，实现骨盆处的上下移动自由度；连接盒通过摇杆可绕基座左右摇动，以实现...
- 郭帅谢春生程泓井马光伟
- 文献传递
- 一种用于步态康复训练的骨盆机构
- 本发明公开的一种可用于步态康复训练的骨盆机构。该机构由基座、摇杆、连接盒、盖板、摆动件、延伸轴、支撑板和支撑臂等几部分组成；基座可沿机器人的立柱上下移动，实现骨盆处的上下移动自由度；连接盒通过摇杆可绕基座左右摇动，以实现...
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- 文献传递
- 下肢康复训练机器人腰部机构建模与运动学仿真研究被引量：10
- 2014年
- 目的:分析所设计的下肢康复机器人腰部机构能否满足脑卒中患者的康复需求,并根据分析结果对机构进行优化。方法:对腰部机构进行运动学建模和正逆解计算,在此基础上,根据患者在行走康复训练中腰胯部的运动学特点,利用MATLAB软件对机构进行运动学仿真,并分析仿真结果,以此来判断所设计的机构能否满足脑卒中患者在康复训练时的需求。结果:滑块机构可以实现患者在行走康复训练过程中腰部的上下起伏运动,两个平行四边形机构和两个转动副共同作用可以完全实现患者腰部的左右摆动,转动副和末端的两个球面副可以实现患者腰部的三个旋转自由度。结论:康复机器人腰部机构能够满足患者在行走康复训练时腰部的运动需求。
- 马光伟郭帅程泓井谢春生
- 关键词：康复训练康复机器人运动学仿真
- 下肢康复机器人骨盆机构设计及运动仿真被引量：4
- 2014年
- 目的:设计一种下肢康复机器人的骨盆机构,帮助偏瘫患者进行运动训练。方法:通过滑块、四杆机构和关节球轴承实现骨盆的相关自由度运动,并利用UG的运动仿真模块对骨盆机构进行运动仿真分析。结果:仿真结果证明本研究设计的康复机器人骨盆机构能够满足正常人行走的轨迹要求。结论:证明了机构设计的合理性,可以用于下肢康复训练。
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- 关键词：机器人骨盆运动仿真
- 带有混合铰接结构的串联型工业机器人的运动学分析
- 2013年
- 带有混合铰链结构的串联型工业机器人在使用D-H方法进行运动学分析时,部分杆件参数难以确定。针对该问题,提出了一种获取杆件参数的方法,分别将复杂关节部分等效处理成转动副或者移动副,以此构建机器人的运动学模型,并使用基于Matlab的Robotics Toolbox进行仿真,最后分析了此改进方法的特点。从仿真试验可以得出,此方法可提高D-H方法对复杂杆件结构机器人的适应性,有效地解决其运动学分析问题。
- 宋韬何永义王鹏王志勇马光伟
- 关键词：工业机器人运动学分析
