赵彬
- 作品数：49 被引量：138H指数：7
- 供职机构：沈阳新松机器人自动化股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法及系统
- 本发明公开了一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法，包括以下步骤：进行运动学建模，求解关节位置值；机器人作业模块对示教过程进行解析，得到各个关节的关节值，保证机器人示教再现；根据双臂间的运动学及动力学约束关系，控制双臂的...
- 徐方李学威邹风山赵彬刘晓帆梁亮
- 文献传递
- 四旋翼机器人运动控制与动力学研究与设计被引量：3
- 2018年
- 针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究,首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,根据其旋翼采用正交安装的结构特征进行了运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转运动等。再次,建立了四旋翼机器人的非线性动力学数学模型,实现了无人机实时力矩补偿控制。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计位姿控制器,提出了一种基于动态数学模型的位姿控制方法。经过实验,将运动控制和动力学算法应用到四旋翼机器人,进行了空载位姿跟踪和悬停等实验,同时采集了姿态转角。通过实验证明了无人机运动控制算法、动力学算法和模糊自适应控制器的稳定性、准确性和鲁棒性。
- 汤颖赵彬
- 关键词：运动控制动力学模糊自适应PID
- 基于电流的力控制技术与安全保护研究被引量：4
- 2017年
- 文章解决了电机电流进行机器人主动柔顺控制的问题,同时对七自由度关节一体机器人进行拖曳式示教实验。首先针对关节一体化机器人进行运动学分析,采用多层前向神经网络解决机器人运动学冗余轴反解问题,将复杂的非线性优化问题转化为简单的代数方程组求解问题。然后由于机器人特殊的构型及关节耦合复杂,采用牛顿—欧拉动力学建模。将永磁同步电机的转矩模型与机器人动力学模型结合,得到基于电流模型的力检测。最后实现基于电机电流的机器人主动柔顺控制,并在七自由度关节一体机器人上进行拖曳式示教实验,实际运行结果验证了算法的有效性。
- 邹风山赵彬
- 关键词：神经网络机器人动力学
- 工业机器人自我装配系统及方法
- 本发明涉及工业机器人生产制造及智能应用领域，尤其涉及一种工业机器人自我装配系统，包括机械部分和控制部分；机械部分包括装配机器人、拧螺钉机器人、夹持机构、拧钉装置和装配平台，所述装配机器人、拧螺钉机器人与装配平台固定在同一...
- 邹风山刘晓帆胡金涛赵彬孙铭泽钱益舟
- 文献传递
- 项目管理理论与方法在机器人技术研发中的应用被引量：1
- 2016年
- 随着经济形势越发严峻,全球性竞争的加剧以及机器人技术企业业务的复杂化和多样化,项目管理的理论思想和方法已经为越来越多的机器人技术企业所接受。本文首先明确了机器人技术项目管理的含义,给出了机器人技术项目管理的现状以及出现的问题,最后给出了机器人技术项目管理的几点建议。
- 刘晓帆赵彬
- 关键词：项目管理机器人技术管理理论
- 工业机器人在线仿真系统研究被引量：7
- 2014年
- 以工业机器人在线仿真系统为研究对象,介绍了工业机器人仿真开发的技术方法。为了验证设计和算法的合理性和准确性,分别建立了基于OpenGL和Matlab的机器人在线仿真实验平台。然后根据MDH模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。最后研究了OpenGL和Matlab机器人工具箱在机器人在线仿真中应用的可行性,取得了良好的实际效果。仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求。
- 刘振宇郝明赵彬甘戈邹风山
- 关键词：OPENGL仿真工业机器人运动学
- 一种智能装配系统
- 一种智能装配系统，包括复合机器人、分拣平台、定位平台和装配平台，分拣平台包括分拣机器人和振动盘，定位平台包括定位组件，装配平台包括装配机器人和装配固定台；复合机器人用于拾取零件并将零件放到振动盘内，分拣机器人用于将振动盘...
- 何书龙赵彬华正雨赵鑫董宇陈睿
- 文献传递
- 一种复合机器人视觉抓取平台
- 本发明涉及智能制造技术领域，具体公开一种复合机器人视觉抓取平台，包括：传感模块；多传感器融合定位模块对所述复合机器人的车体进行全局定位，控制所述车体的运动状态。协同控制模块进行车体与机械臂的协同控制。视觉补偿模块捕捉工位...
- 曲道奎邹风山孙若怀杨奇峰赵彬梁亮
- 文献传递
- 一种洁净机器人碰撞保护智能控制方法
- 本发明涉及一种洁净机器人碰撞保护智能控制方法，通过采集机器人监测数据，构建机器人系统碰撞模型并训练；根据训练后的机器人系统碰撞模型对机器人进行碰撞检测；根据碰撞检测结果控制机器人动作。本发明在机器人控制器实时系统中，通过...
- 徐方兰天华杨奇峰凌霄孙若怀赵彬杨志明
- 一种复合机器人视觉抓取平台
- 本发明涉及智能制造技术领域，具体公开一种复合机器人视觉抓取平台，包括：传感模块；多传感器融合定位模块对所述复合机器人的车体进行全局定位，控制所述车体的运动状态。协同控制模块进行车体与机械臂的协同控制。视觉补偿模块捕捉工位...
- 曲道奎邹风山孙若怀杨奇峰赵彬梁亮
- 文献传递
